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减速机齿轮背隙引起的累积误差 点击：2395 | 回复：5



duolaiman

    
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发表于：2020-09-29 09:04:43
楼主

1：工况

    运动转盘由伺服加减速机3弧分带8工位，定位精度0.01°。主轴加高精度编码器反馈盘位置。

2：问题

    单工位40° 。加补偿跑精度在0.01以内。测试阶段OK. 生产中几个小时候后，观测到每个工位位置都在慢慢变大。最大的工位跑偏已经超0.05. 已经到影响产品外观（超过0.03即会）。

3：分析

    齿轮背隙影响， 盘多数时正转，但部分补偿由于可能存在反转，反转量较小。此时实际伺服轴动了， 编码器即实际位置没有动。软件位置已经不能反映实际位置。

4：对策

    动态位置修正：在盘周上增加感应开关。回原后第一次运行时抓取位置。 正常运行时每次触发重新写入第一次的抓取值。

    讨论下：对比动态与静态位置修正：哪个较好？

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刘岩利

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发表于：2020-09-29 21:31:05
1楼

建议另找问题所在，传动背隙带来的误差是不可能累计的。


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duolaiman

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发表于：2020-09-30 09:59:50
2楼

"刘岩利" 的回复，发表在1楼
        对内容： 【建议另找问题所在，传动背隙带来的误差是不可能累计的。】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------


感谢回复。 您觉着累积公差来自哪里？ 是有点想不通。

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刘岩利

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发表于：2020-10-01 17:58:40
3楼

"duolaiman" 的回复，发表在2楼
        对内容： 【您觉着累积公差来自哪里？】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------

不知道您的控制方式是什么，不清楚细节，这个就无从查起啊。


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我是小白。

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发表于：2021-07-30 17:30:00
4楼

请问一下后来解决了吗？我也遇到了这个问题。。。我用一台伺服连接减速机带动转盘，频繁启停，伺服位置是正确的，但加了减速机之后就出现了误差累加，并且无法补偿回来，想知道这是为什么。

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刘岩利

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发表于：2021-08-01 15:01:33
5楼

从原理上看，减速机这种齿轮组带来的误差一定是周期性的，不可能有累计的情况。但是，从实际使用中来说，对于多级的齿轮组来说，一个周期可能很长，在一个周期以内，误差的分步就没谱了，看起来象是在累计也不是很离谱。


减速机原则上应该有精度标注，但有的只标一个背隙。传动精度可能厂家自己都没有测试过，甚至厂家都没有测试的能力。


对于传动精度本身没谱的，或者说传动误差大于实际精度要求的东西来说，在末端安装位置传感器是最靠谱的方式。尤其是360度的转台，没有末端检测，任何补偿方式都不靠谱（因为转台的应用造成零点位置相对于减速机其实是不确定的）





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