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关于原点回归与编码器Z相信号 点击：12208 | 回复：17



zhhm46

    
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发表于：2013-09-23 09:46:52
楼主

用三菱plc在做伺服控制，要求每次启动时要回归原点。
现只用一个接近开关X1作为原点，高速回归时经过接近开关后停下，然后反转爬行直至开关由ON-OFF。
但这种方式不是十分精确，网上有说用偏码器Z相信号+原点开关的方法，减速爬行直至Z相信号到来。但为什么每次从原点开关至停下位置都是不变的？而不是从原点开关前或者后开始算起到停下是一圈距离？

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miy_gongkong

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发表于：2013-09-23 09:59:03
1楼

说的那么拗口， 要用Z相 信号+ 外部限位开关信号，作为回零点 条件， 

首先要 机械安装的时候就把 Z 相信号的 零点位置 对准了。 然后你把 限位开关安装到零点位置，当检测到 限位开关从OFF->ON 跳变时， 私服电机减速，停止，然后反相运行，减速慢行，直到检测到 限位开关再一次 从OFF->ON 跳变时，判断编码器Z 相信号 是否到来，一旦检测到Z 相信号，立即停机，这种方式是比较准的。

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芳季

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发表于：2013-09-23 10:27:39
2楼

不是很明白楼主说些什么。只是知道楼主说的是找参考点的事情。

我正在使用的找参考点的方法是：

慢速找到一个近点行程开关。行程开关在on的过程包含了一个Z相的脉冲。这个条件只能由安装保证。行程开关的on过程开放允许一个输入中断。当Z脉冲发生的时候，连接一个输入中断。中断里面把当前机械位置数值传送到高速计数器，那么这个参考位置就是Z脉冲确定的了。

 

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zhhm46

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发表于：2013-09-23 10:28:44
3楼

回复内容：

对： miy_gongkong 说的那么拗口， 要用Z相 信号+ 外部限位开关信号，作... 内容的回复！

我明白了，这样的话其实也可以直接在回归时，从限位开关OFF->ON时开始判断Z相信号到来然后立即停机，不必反转再检测这么麻烦。

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zhhm46

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发表于：2013-09-23 10:39:01
4楼

回复内容：

对： 芳季 不是很明白楼主说些什么。只是知道楼主说的是找参考点的事... 内容的回复！

其实是我之前没有理解好Z相信号的原理，以为每次信号到来停机的机械位置会随机变化

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芳季

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发表于：2013-09-23 16:52:20
5楼

Z脉冲固定在编码器的一个物理位置上出现，永远不变的。

omron编码器轴上切口对准法兰缺口附近时，出现Z脉冲。

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芳季

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发表于：2013-09-23 17:07:25
6楼

最好别指望立即停机，物理运动上没有立即概念的。如果是这样想，已经错了。永远长不大。永远都被十几个脉冲几十个脉冲困扰着。然后就说：“plc不行，伺服（变频器）不行，反应太慢了，让他立即停都总要冲过十几个脉冲。换大型机吧”（然而换了大型机之后情况是好了，这下冲过了几个脉冲，有时候6个，有时候5个，有时候8个。……然后含恨而终）

Z发生的时候先记录当前位置，然后想办法回去这个位置才是正道。

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时三——王者之师

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发表于：2013-09-24 11:23:34
7楼

后一种方式比前一种方式优越在于：减少了反转可能造成的机械传动的较大的偶然误差。

确定停止位置以后，控制是根据内部计数控制停机的，自然每次停机都是在设定位置；在此原点开关位置并不是停机位置，只是开始减速的位置，自然也不用再转一周找此点停止。

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xiaoxiaoxia

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发表于：2013-12-04 09:40:07
8楼

你用的什么系列的PLC，可能没有这种抓Z相的功能

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onlylm2008

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发表于：2013-12-08 00:50:37
9楼

原点开关的精度不是很高， 而Z信号的精度是电机编码器的最高精度，

 

所以先找到原点开关，再去找Z信号实现 高精度的回零。

 

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Jellal

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发表于：2015-07-10 16:23:30
10楼

新手请教前辈一个问题：

Z相信号是电机转一圈输出一个脉冲，假如当前电机停在一圈内的任意一个位置，那么Z相信号到来的时间就是不一定的，是这样吗？还是说Z相信号是以目前位置为起点，转一圈后就给出信号呢？

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MOULDING5

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发表于：2015-07-20 22:44:54
11楼


回复内容：

对： Jellal 新手请教前辈一个问题：Z相信号是电机转一圈输出一个脉冲... 内容的回复！

Z相脉冲是在固定位置发出的，所以停的位置不同，Z相脉冲到来的时机当然不同。

另外，用Z相脉冲找原点，并非是在Z相脉冲出现时将机器立即停下来并且以此为参考点，而是在Z相脉冲到来时将计数器清零，所以机器停下来的时候尽管会冲过头，但不会影响零位的精度，因为在零位脉冲到来时计数器清零开始重新计数，过冲的距离是已知的。

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dqqqqqq

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发表于：2015-07-21 16:03:52
12楼


回复内容：

对： Jellal 新手请教前辈一个问题：Z相信号是电机转一圈输出一个脉冲... 内容的回复！

Z相信号是伺服电机固定的，其实在电机制作时已经固定好了在某个位置，只是你安装的时候尽量注意一下，自己手工机械位置作调整，，，

针对这个Z相回零的说法，我个人觉得，要得到高精度的零点，用“原点接近信号+Z相信号+伺服定位完成信号”组合回零点方式的精度应该是比上面的那些方法都会偏高的，欢迎拍砖！

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仇建林

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发表于：2015-07-23 12:50:10
13楼

Z相信号是伺服电机固定的，其实在电机制作时已经固定好了在某个位置，只是你安装的时候尽量注意一下，自己手工机械位置作调整，，，

针对这个Z相回零的说法，我个人觉得，要得到高精度的零点，用“原点接近信号+Z相信号+伺服定位完成信号”组合回零点方式的精度应该是比上面的那些方法都会偏高的，欢迎拍砖！


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同志

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14楼

Z相负与Z相的区别事什么

 

 

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同志

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发表于：2016-07-24 09:09:15
15楼

Z相负与Z相的区别是什么，这俩个信号能颠倒吗

 

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miy_gongkong

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发表于：2016-08-25 21:35:23
16楼


回复内容：

对： 同志 Z相负与Z相的区别是什么，这俩个信号能颠倒吗  内容的回复！

Z相+，Z相- 是双极性信号， 你可以参考双极性双极性信号电路。


既然有双极性 那就有单极性， 一般传感器只有 A,B,Z 相时指的是单极性，HTL 电路，


脉冲型，而双极性是指有 A+,A-,B+,B-,Z+,Z- 信号，TTL 信号，差分信号，抗干扰性强。 

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jdxwh

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发表于：2019-02-05 23:15:53
17楼

学习中！又涨知识了！

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