和利时 MC1000系列多轴运动控制器使用说明书 点击：1260 | 回复：19
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1）情形一：短料剪切（L<剪刀周长）L=400 mm
图 5‑56 短料剪切示意图（红色代表主轴，蓝色代表从轴）
由于剪切材料的时候主轴和从的线速度要同步，在这里我们取同步的长度为150 mm，这样以切断点为中心，两边同步距离就是75 mm，S1=S4=75 mm。我们假设从轴加速和减速区的距离相等，那么相对应的主轴S2=S3=(400-150)/2=125 mm，而从轴整个位移，即蓝线所包含的面积就是剪刀的周长即600 mm。S5+S6=(600-400)=200 mm。S5+S6区域为蓝线区域减红线区域。
故有：
dSuperimposeIn = dSuperimposeOut = S1= S4=75mm
dSlaveBaseDistance = dMasterDistance = L=400 mm
dSlaveSuperimpose= S5+S6=200mm
dSuperimposeAcc=dSuperimposeDec=S2= S3=125mm。
具体凸轮程序如下：
HMC_ClcFlexLinkData(400, 200, 400, 75, 75, 125, 125, Pt_array, NumOfPos);
HMC_TriggerScope(); (* 示波器使能 *)
HMC_Forward(0); (* 主轴启动 *)
HMC_Cam(1, 0, Pt_array, NumOfPos, 1, 4, 0);
运行任务。示波器显示：
2）情形二：中料剪切（L>=剪刀周长）L=800 mm
红色区域面积(剪切料长/主轴位移)：S1+S2+S3+S4=800 mm；
蓝色区域面积(刀辊周长/从轴位移)：S1+(S2-S5)+(S3-S6)+S4=600；
S2 = S3 = (800-S1-S4)/2 = 325 mm；
S5+S6 = 800-600 = -200 mm；
S5+S6区域为红线区域减蓝线区域。
故有：
dSuperimposeIn = dSuperimposeOut= S1= S4=75mm
dSlaveBaseDistance = dMasterDistance = L=800 mm
dSlaveSuperimpose = S5+S6 = -200mm
dSuperimposeAcc=dSuperimposeDec=S2= S3=325mm。
具体的凸轮运动程序：
HMC_ClcFlexLinkData(800, -200, 800, 75, 75, 325, 325, Pt_array, NumOfPos);
HMC_TriggerScope(); (* 示波器使能 *)
HMC_Forward(0); (* 主轴启动 *)
HMC_Cam(1, 0, Pt_array, NumOfPos, 1, 4, 0);
运行任务。示波器显示如下：
3）情形三：长料剪切
先计算刀辊刚好停止时（长料剪切与中料剪切分界点），如下图所示，剪切的长度(红色包围的面积)：
L0=S1+S2+S3+S4=(S1+S4)+2*(S5+S6)=(600-150)*2+150=1050 mm
当L>1050 mm时，刀辊出现停止等待区域，属长料剪切。
长料剪切与中料剪切分界点计算
假设L=1500 mm，那么刀辊停止等待时，主轴走过的距离:
S7+S8= L- L0=1500-1050=450 mm
故有：
dSuperimposeIn = dSuperimposeOut= S1= S4=75mm
dSlaveBaseDistance = dMasterDistance = L=1500 mm
dSlaveSuperimpose =刀辊周长- L = 600-1500 = -900mm
dSuperimposeAcc = dSuperimposeDec = ( L - (S1+S4) - (S7+S8) )/2 = (1500 – 150 – 450)/2 = 450
具体的运动程序如下：
HMC_ClcFlexLinkData(1500, -900, 1500, 75, 75, 450, 450, Pt_array, NumOfPos);
HMC_TriggerScope(); (* 示波器使能 *)
HMC_Forward(0); (* 主轴启动 *)
HMC_Cam(1, 0, Pt_array, NumOfPos, 1, 4, 0);
运行任务。示波器显示：
四轴高速脉冲运动控制器软硬件技术资料
此控制器包括两部分组成：
PLC功能带有22点输入，20点输出。
1：四轴控制，每轴可高达6.5M输出。
2：提供多种输出控制功能，包括匀速、线性或S曲线的加减速，连续、定长、回原点等输出方式。
3：可做到2～8轴线性插补以及任意两轴的圆弧插补。
4：该控制器还提供了一些引脚，用于对其工作状态进行监控、多种条件下中断信号输出，以及控制伺服驱动器所需要的功能接口。
5：带有2路0~5V模拟量输入和2路0~5V模拟量输出。
6：通讯口支持232通讯。
包括：原理图，PCB，BOM清单，程序文件
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