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微小位移伺服控制过程速度曲线图 点击：5397 | 回复：74



PLC酷客

    
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发表于：2013-11-14 12:23:53
楼主

微小位移伺服控制过程速度曲线图


系统最大速度为Vmax=1000mm/s,加减速时间为100ms, 即加速度为a=10m/(s*s)，当位移大于64mm时，即有梯形V-T曲线，而当行程小于64mm时，即会是绿色曲线而我想要在小行程时的是粉色的曲线，即保持加速度不变，即需要改变加减速时间，当行程足够小时，如1mm,加减速时间即为10ms，若是0.01mm时，即加减速时间即为1ms，不知我这样做会不会引起什么不良的后果？前几天坏了个驱动器，不知是不是这样改动的后果？

 前几天坏了个驱动器，不知是不是这样改动的后果？

1、行程小的时候，最大的问题是，电机启动时的频率设置问题；

2、如果驱动器启动频率、电压设置的大，电机启动瞬间电流大！

3、所以微行程采用绿色速度曲线，即驱动器是在低频率、低电压，电机是在低速度下运行；

4、实际上我们画的速度曲线图，不是实际运行速度曲线图，实际运行曲线图是S曲线形，这样微距离运行，只能是绿色曲线的情况，而不能是粉色曲线的样子！



5、这才是正确的S形速度曲线图，这样在微距离时，加、减速度是在S形控制范围内，是安全的。

6、如果你要在微距离控制时，设置加、减速度，离开S形控制的范围，电机过流时间短不会烧，驱动器短时过流会烧坏！


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笨鳥慢飛

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发表于：2013-11-18 14:07:44
41楼

同一個系統 只是行程改變 只是加減速提高  需要談到伺服的理論嗎 你們究竟是在釐清問題 還是製造問題

我們的工作只將複雜問題簡單化 不是將簡單問題複雜化

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刘志斌

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发表于：2013-11-19 09:08:25
42楼

 

1、电机调速电路，对电机来说，就是电源，只能起电源的作用；

2、电机的速度、电流、转矩，任何时候都是电机拖动负载运动的原理在起作用；

3、不管是速度闭环、还是电流闭环，都不可能产生超越电源以及电机原理的作用和效果！

 

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刘志斌

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发表于：2013-11-19 10:42:26
43楼

4、速度闭环的硬特性，电流闭环的软特性，是可调电源与电机原理的巧妙结合！这种结合是电源与电机原理的共性，不管是直流电机还是交流电机，不管是异步电机还是同步电机，都是一样的！

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x_p_zhang

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发表于：2013-11-19 11:57:25
44楼

引用 刘志斌 的回复内容： 

1、电机调速电路，对电机来说，就是电源，只能起电源的作用；

2、电机的速度、电流、转矩，任何时候都是电机拖动负载运动的原理在起作用；

3、不管是速度闭环、还是电流闭环，都不可能产生超越电源以及电机原理的作用和效果！

        你是只知其一，不知其二。

1、电机调速电路，对电机来说，就是电源，只能起电源的作用；

        这句话是完全对的。但是你以为电源只有幅度和频率两个参数，其实还有一个，叫相位。

        并且，这还只是说的正弦稳态电源，还没考虑动态。只有正弦稳态，才可以用相量法。

        VF是不控制相位的，而FOC控制相位。

        不信你去测量，VF的功角是不一定的，会随负载情况而改变，动态时还会有振荡，而FOC的功角，通常是确定的，因为FOC的双电流环闭环控制，能把功角稳定在确定的值。

        你啊，看来是没希望了，不懂没关系，可以学，可以问，但不谦虚，以为老子天下第一，那就没希望了。

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刘志斌

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发表于：2013-11-19 22:50:42
45楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：

…… 你以为电源只有幅度和频率两个参数，其实还有一个，叫相位。……

1、我们讨论的是电机调速电路，直流是调压调速，交流是变频调速；

2、交流变频调速的原理是，n1=60f/P，改变电源频率f调旋转磁场的速度n1；

3、正弦交流电压u=Usin（ωt+φ），与电机速度有关的就是角频率ω，所以我们叫变频调速！

 

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刘志斌

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发表于：2013-11-19 22:53:28
46楼

4、正弦交流电压u=Usin（ωt+φ），电压U决定了电机旋转磁场的幅度Φm的强弱；

 

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刘志斌

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发表于：2013-11-19 22:58:05
47楼

5、由于变频调速时，频率f减小，磁场Φm增强，或者饱和电机铁芯发热而无法正常工作，所以电源频率f减小的同时，必须减小电压，以保持电机磁场不增强而恒定！

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刘志斌

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发表于：2013-11-19 23:05:39
48楼

6、正弦交流电压u=Usin（ωt+φ），ωt+φ就是交流电的相位，相位就是旋转磁场的角位置；

7、交流电机的调速电路，与正弦交流电的相位没有关系，就好像一辆汽车它的位置与它的速度没有任何关系一样！

 

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刘志斌

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发表于：2013-11-19 23:12:46
49楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：

…… 你以为电源只有幅度和频率两个参数，其实还有一个，叫相位。……正弦稳态，…可以用相量法。 VF是不控制相位的，而FOC控制相位。……

 

1、正弦交流电压u=Usin（ωt+φ），ωt+φ就是交流电的相位，相位就是旋转磁场的角位置；

2、交流电机的调速电路，与正弦交流电的相位没有关系，就好像一辆汽车它的位置与它的速度没有任何关系一样！

3、交流调速电路，只调速，不控制旋转磁场的角位置，也控制不了旋转磁场的角位置；

4、 说“VF是不控制相位的，而FOC控制相位。”，是一句无知的谎言！

 

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刘志斌

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发表于：2013-11-19 23:27:50
50楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：   

……用相量法。 VF是不控制相位的，而FOC控制相位。……不信你去测量，VF的功角是不一定的，会随负载情况而改变，动态时还会有振荡，而FOC的功角，通常是确定的，因为FOC的双电流环闭环控制，能把功角稳定在确定的值。

 

1、 同步交流电机变频调速，不管是速度闭环还是电流闭环，都是通过变频改变旋转磁场的速度，改变功角的大小，改变转矩的大小，改变电机电流的大小，来拖动负载运行；

2、只是速度闭环，使电机速度恒定为给定速度，电机电流跟随负载大小变化；

3、只是电流闭环，使电机电流恒定为给定电流，电机速度跟随负载大小变化；

4、说“VF的功角是不一定的，会随负载情况而改变，……而FOC的功角，通常是确定的，……”，又是一句傻话！

5、我们要速度稳定或者电流稳定，而功角跟随负载大小变化才能做到，怎么能控制功角确定？？？

 

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刘志斌

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发表于：2013-11-20 08:26:17
51楼

6、当频率增大时，旋转磁场速度n1增大，功角增大，转矩电流增大，转矩增大，拖动转子及负载提高转速；

7、当频率减小时，旋转磁场速度n1减小，功角减小，转矩电流减小，转矩减小，拖动转子及负载降低转速；

8、“调速”必然“调功角”，而“相位”与“功角”没有关系，而且调速不能确定相位，相位是角速度对时间的积分，φ=∫ωdt+φo  。

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x_p_zhang

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发表于：2013-11-20 08:46:35
52楼

        老刘，跟你说矢量控制无异是对牛弹琴，你连速度电流双闭环同时工作都不懂，不可能理解矢量控制。

        你不但双闭环不懂，单环PID都没搞懂，你先搞懂单环PID的输出u(t)是什么意思，然后你再搞懂双闭环，然后才可能懂矢量控制。

        子曰：知之为知之，不知为不知，是知也。

        矢量控制有id、iq两个电流环，外面才是速度环、位置环，全都是同时工作的，我和你基本出发点就不一致，所以没有共同语言。每个人的时间精力都有限，我还要做我的矢量控制，不再跟你谈这些无意义的问题了。

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刘志斌

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发表于：2013-11-20 08:57:04
53楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：

…… FOC的双电流环闭环控制，能把功角稳定在确定的值。……

1、同步电机调速，就是通过频率的调节，调节功角的大小，功角增大、电流增大、转矩增大 ；

2、 说：“FOC的双电流环闭环控制，能把功角稳定在确定的值。”，就是一句傻话！

 

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刘志斌

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发表于：2013-11-20 09:07:00
54楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：    

  ……   矢量控制有id、iq两个电流环，外面才是速度环、位置环，全都是同时工作的，……

1、如果“矢量控制有id、iq两个电流环，外面才是速度环、位置环，”，那就是说，“矢量控制有id、iq两个电流环”是控制电源频率的；

2、那 x_p_zhang 说的“相位控制”、“ FOC的双电流环闭环控制，能把功角稳定在确定的值”就是一句傻话！就是自相矛盾的笑话！

3、为什么说笑话，因为骨子里什么都不知道，即就是他口口声声的“矢量控制”是个什么也不知道！不知道才会编出这样那样的矛盾百出的“故事”！

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刘志斌

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发表于：2013-11-20 09:11:22
55楼

4、所谓的“矢量控制有id、iq两个电流环”是一个谎言，因为“id、iq”的给定和检测压根就是不可能的！

5、大家看到的“电流环”，都是直接给定电机电流和直接检测电机电流的！是实实在在“电流环”！

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x_p_zhang

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发表于：2013-11-20 09:12:07
56楼

引用 刘志斌 的回复内容： 

2、 说：“FOC的双电流环闭环控制，能把功角稳定在确定的值。”，就是一句傻话！

 

        这是做矢量控制的人都知道的常识，你不懂，就说是傻话。

         唉，全世界人都傻，就你一个人聪明，好了吧？你就在你的夜郎国里自大到永远吧。言尽于此！（什么时候等我退休了，有时间了，再来给你解释。）

        

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刘志斌

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发表于：2013-11-20 09:19:03
57楼

6、在“位置环+速度环+电流环”控制中：

1）位置环是开关控制模式，确定电机的启动、加速、匀速、减速、停车等运行状态；

2）速度环是保证电机运行在给定速度上，其机械特性为硬特性；

3）电流环是保护环，保证电机电流在允许的最大电流下工作，举例说失速保护！

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刘志斌

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发表于：2013-11-20 09:21:21
58楼

7、在“位置环+电流环+速度环”控制中：

1）位置环是开关控制模式，确定电机的启动、加速、匀速、减速、停车等运行状态；

2）电流环是保证电机运行在给定电流或转矩上，其机械特性为软特性；

3）速度环是保护环，保证电机速度不飞车超速！

 

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刘志斌

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发表于：2013-11-20 09:26:58
59楼

引用 x_p_zhang 的回复内容： 

……这是做矢量控制的人都知道的常识，你不懂，就说是傻话。……

1、“矢量控制”是常识，你懂，怎么又能讲出“相位控制”、“ FOC的双电流环闭环控制，能把功角稳定在确定的值”这样的傻话！怎么又能讲出这样自相矛盾的笑话！

2、既然是常识，常识只有一个，“矢量控制的故事”的内容怎么一人一套，是凭人胡说的吗！？

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刘志斌

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发表于：2013-11-20 09:40:28
60楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：      

 ……  单环PID都没搞懂，你先搞懂单环PID的输出u(t)是什么意思，……

1、PID闭环调节，输入的是以零为基点的“±偏差 ”，输出的是这个“±偏差”的P倍数、I积分、D微分之和，自然是以零为基点的纠偏电压；

2、x_p_zhang 说PID输出的不是纠偏电压，是电压……，挣着眼说瞎话、说傻话！

3、x_p_zhang 说PID输出的不是纠偏电压，是电压……，挣着眼说瞎话、说傻话！还张口闭口说别人不懂PID，实际上是无知的原因！

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