微小位移伺服控制过程速度曲线图 点击：5397 | 回复：74
微小位移伺服控制过程速度曲线图
系统最大速度为Vmax=1000mm/s,加减速时间为100ms, 即加速度为a=10m/(s*s)，当位移大于64mm时，即有梯形V-T曲线，而当行程小于64mm时，即会是绿色曲线而我想要在小行程时的是粉色的曲线，即保持加速度不变，即需要改变加减速时间，当行程足够小时，如1mm,加减速时间即为10ms，若是0.01mm时，即加减速时间即为1ms，不知我这样做会不会引起什么不良的后果？前几天坏了个驱动器，不知是不是这样改动的后果？
前几天坏了个驱动器，不知是不是这样改动的后果？
1、行程小的时候，最大的问题是，电机启动时的频率设置问题；
2、如果驱动器启动频率、电压设置的大，电机启动瞬间电流大！
3、所以微行程采用绿色速度曲线，即驱动器是在低频率、低电压，电机是在低速度下运行；
4、实际上我们画的速度曲线图，不是实际运行速度曲线图，实际运行曲线图是S曲线形，这样微距离运行，只能是绿色曲线的情况，而不能是粉色曲线的样子！
5、这才是正确的S形速度曲线图，这样在微距离时，加、减速度是在S形控制范围内，是安全的。
6、如果你要在微距离控制时，设置加、减速度，离开S形控制的范围，电机过流时间短不会烧，驱动器短时过流会烧坏！
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1、速度曲线由梯形（黑色）、三角形（黑色）、小三角形（红色），他们的行程由大到小变化，但是加速度没有变；
2、如果这样，保持加速度不变，行程再继续减小，行程的时间就会越短，加减速时间也就越短，这样理解对吗？
3、我认为，加减时间一定，加速度一定，如果缩短加减速时间，实际是增大加速度，所以导致微小距离时，“坏了个驱动器”。
4、驱动器的加减速时间，是按最大速度计算的加减速时间，不管你运行时的速度多么小，加减速时间的设置一样，即加速度相同；
5、驱动器的加减速时间，是按最大速度计算的加减速时间，不管你运行时的速度多么小，加减速时间的设置一样，即加速度相同；如果你在设置加、减速时间时，因行程缩短，加减速时间也缩短，实际加速度再增大！
6、这里有个加减速时间的概念和理解的问题！
引用 芳季 的回复内容：
…… 楼主应该是在一些什么地方理解方面跟我们有点区别。说不出来。
1、主楼的内容，是一问一答；
2、问的是：
系统最大速度为Vmax=1000mm/s,加减速时间为100ms, 即加速度为a=10m/(s*s)，当位移大于64mm时，即有梯形V-T曲线，而当行程小于64mm时，即会是绿色曲线而我想要在小行程时的是粉色的曲线，即保持加速度不变，即需要改变加减速时间，当行程足够小时，如1mm,加减速时间即为10ms，若是0.01mm时，即加减速时间即为1ms，不知我这样做会不会引起什么不良的后果？前几天坏了个驱动器，不知是不是这样改动的后果？
3、答得是：
1、行程小的时候，最大的问题是，电机启动时的频率设置问题；
2、如果驱动器启动频率、电压设置的大，电机启动瞬间电流大！
3、所以微行程采用绿色速度曲线，即驱动器是在低频率、低电压，电机是在低速度下运行；
4、实际上我们画的速度曲线图，不是实际运行速度曲线图，实际运行曲线图是S曲线形，这样微距离运行，只能是绿色曲线的情况，而不能是粉色曲线的样子！
5、这才是正确的S形速度曲线图，这样在微距离时，加、减速度是在S形控制范围内，是安全的。
6、如果你要在微距离控制时，设置加、减速度，离开S形控制的范围，电机过流时间短不会烧，驱动器短时过流会烧坏！
5、问：……当行程足够小时，如1mm,加减速时间即为10ms，若是0.01mm时，即加减速时间即为1ms，不知我这样做会不会引起什么不良的后果？……
6、应该回答：
1）因行程足够小，设定的“加减速时间”随着减小，是错误的；
2）因为设定的“加减速时间”与行程没有关系，“加减速时间”是电机“零速”到电机最大速度的加减速时间；
3）“加减速时间”设定后，加减速过程的“加速度”就确定了，如图梯形、大三角形、粉小三角形的加速度相同；
4）如果减小“加减速时间”设定后，等于加减速过程的加速度增大了，电机电流增大了，如13楼的红色三角形速度曲线；这样做会引起不良的后果，烧驱动器！
5）所以行程不论多小，加减速时间不能跟着减小，而是保持不变，这样加速度不变，加减速过程电机电流大小不变！
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