微小位移伺服控制过程速度曲线图 点击：5397 | 回复：74
微小位移伺服控制过程速度曲线图
系统最大速度为Vmax=1000mm/s,加减速时间为100ms, 即加速度为a=10m/(s*s)，当位移大于64mm时，即有梯形V-T曲线，而当行程小于64mm时，即会是绿色曲线而我想要在小行程时的是粉色的曲线，即保持加速度不变，即需要改变加减速时间，当行程足够小时，如1mm,加减速时间即为10ms，若是0.01mm时，即加减速时间即为1ms，不知我这样做会不会引起什么不良的后果？前几天坏了个驱动器，不知是不是这样改动的后果？
前几天坏了个驱动器，不知是不是这样改动的后果？
1、行程小的时候，最大的问题是，电机启动时的频率设置问题；
2、如果驱动器启动频率、电压设置的大，电机启动瞬间电流大！
3、所以微行程采用绿色速度曲线，即驱动器是在低频率、低电压，电机是在低速度下运行；
4、实际上我们画的速度曲线图，不是实际运行速度曲线图，实际运行曲线图是S曲线形，这样微距离运行，只能是绿色曲线的情况，而不能是粉色曲线的样子！
5、这才是正确的S形速度曲线图，这样在微距离时，加、减速度是在S形控制范围内，是安全的。
6、如果你要在微距离控制时，设置加、减速度，离开S形控制的范围，电机过流时间短不会烧，驱动器短时过流会烧坏！
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1、行程小的时候，最大的问题是，电机启动时的频率设置问题；
2、如果驱动器启动频率、电压设置的大，电机启动瞬间电流大！
3、所以微行程采用绿色速度曲线，即驱动器是在低频率、低电压，电机是在低速度下运行；
4、实际上我们画的速度曲线图，不是实际运行速度曲线图，实际运行曲线图是S曲线形，这样微距离运行，只能是绿色曲线的情况，而不能是粉色曲线的样子！
5、这才是正确的S形速度曲线图，这样在微距离时，加、减速度是在S形控制范围内，是安全的。
6、如果你要在微距离控制时，设置加、减速度，离开S形控制的范围，电机过流时间短不会烧，驱动器短时过流会烧坏！
如果讨论的是伺服的位置控制，不管是驱动器自己做位置控制、还是上位机做位置控制，对于楼主的这些分析，只能说不得要领、闭门造车！
“电机启动时的频率设置问题”，这个东西真不知道楼主上哪学习的？ 在伺服驱动器中， 特别是永磁同步电机的伺服驱动器，从没有这个说法！
“如果驱动器启动频率、电压设置的大，电机启动瞬间电流大！” 请问驱动器的手册里有设置“驱动器启动频率、电压设置”的菜单和参数吗？
如果没有这两个参数， 请问你怎么设置、那么实现？
如果有，麻烦你把这款伺服驱动器给“宣传”一下。
1和2中的你两个基本问题都不清楚， 其余的也不必讨论了！
7、那么“速度环”调速度时，也会同时调电流、调转矩？
1）是的！“速度环”也是调频率f的，也是调转差△n=n1- n2大小的，也是调转矩电流的，只是它调节的目的，使电机速度恒定，电流环是使电机电流恒定而已！
2）举例说，电机的速度大于给定速度时，“速度环”就调低频率f，调低n1，使转差△n=n1- n2，减小，电机电流减小，电机转矩减小，电机速度减小，这样实现电机速度等于给定速度；
3）举例说，电机的速度小于给定速度时，“电流环”就调高频率f，调高n1，使转差△n=n1- n2，增大，电机电流增大，电机转矩增大，电机速度增大，这样实现电机速度等于给定速度；
4）所以速度闭环工作时，也是调电流、调转矩，是电机速度达到需要的速度；
5）所以速度闭环工作时，不需要电流环“帮忙”调电流 ；
6）所以速度闭环和电流闭环用的是“同样的”PID频率调节器，只是给定与检测的对象不同，没有“带宽”等区别！
回复内容：
对： 刘志斌
1、这个观点，在运动控制中是个十分错误的观点；
2、 电动机的电感电流，是无功电流，不是转矩电流，“电流环”对这个无功电流无调节作用；
3、“电流闭环”调的是有功电流，即转矩电流；
4、“电流闭环”是怎么调转矩电流的？
5、先说说“转矩电流”在哪儿？
1）举例说，异步交流电机的转矩电流就是转子绕组的电流，它是转子绕组切割旋转磁场磁力线产生的感应电流！
现在的伺服，多数都是永磁同步电机，矢量控制，定子电流*sin功角就是转矩电流。
不但可以实时控制转矩电流，还可以弱磁呢。
不过说这些有一个前提，那就是：矢量控制不是个谎言。
矢量控制的双电流（id、iq）闭环不但可以控制无功电流，还可以控制功率因素。
引用 刘志斌 的回复内容：
8、那么交流同步电机、直流电机的“电流闭环”、“速度闭环”也是上面说的情况吗？
1）当然是一样的；
2）举例说交流同步电机：
A、举例说，电机的电流大于给定电流时，“电流环”就调低频率f，调低n1，使功角减小，电机电流减小，这样实现电机电流等于给定电流；
B、举例说，电机的电流小于给定电流时，“电流环”就调高频率f，调高n1，使功角增大，电机电流增大，这样实现电机电流等于给定电流；
既然是同步电机，定子频率和转子转速就是对应的，所以速度环控制频率即转速，不是电流环控制频率，当然电流环动态地控制功角是真的。
不能用VF的思路来理解矢量控制，VF是不管转子位置的，只管定子，而FOC则时刻监视转子位置，通过电流id、iq双闭环控制功角（比如最常用的90度）和电流的大小。
在稳态的时候，VF和FOC差不多，只是VF的功率因素一般会差一些，因为功角不一定刚好。
但在动态的时候，FOC可以准确控制电流功角和大小，即可准确实时控制力矩，而VF在动态的时候功角不受控，力矩无法实时控制，甚至有可能超限而失调。所以做伺服，当然用FOC。
电流环的电流控制能力决定了力矩控制能力，所以电流环带宽，不但有，还很重要！
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