簡易探討運動控制三大控制模式的差異 点击：9637 | 回复：393
位置環與速度環其實都是運動控制的兩種控制模式 其控制的結果就是"定位"
在早期的伺服驅動有分為 位置型(日系)與速度型(歐系)的驅動器 當然其上位控制器也分為兩種
大約10多年前 日系將兩種控制模式合併 提供上位控制器做為選用所要的模式 至今所有通用伺服也都是延續此模式 但運動控制仍然壁壘分明
位置環在確認編碼器回授位置確認 速度環修正位置偏差(這是動態的偵測修正)
問題一 為何運動控制其位置環及速度環仍壁壘分明
問題二 位置還大家望文興義就知跟定位有關 但速度環怎麼也跟定位有關 究竟速度環是甚麼樣的環?
問題三 環的定義是什麼?
希望透過此文 能讓大家知道 什麼是運動控制 什麼是PLC 什麼是伺服
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：
……至少我還是回答 也把圖畫出來了 怎麼你這高水平的劉老師 連屁都不敢放一下
1、以下是引用zhibinliu60在2013/5/2 14:19:15的发言：
……gzg_00在2013/5/1 22:36:27的发言：
到哪个位置开始减速比较好？
1、这个问题问得好；
2、减速的位置，不是一定的，与下列因数相关：
1）负载惯量；
2）运行速度；
3）制动力矩；
3、一般伺服都有相关参数的设置，这些设置最终决定了减速位置的大小；
2、看看我204楼的博文，是不是还有计算公式等答案？！
3、笨鸟睁着眼说瞎话，和放屁没有两样！
4、直到现在谁也不知道笨鸟的答案是什么？笨鸟自己的问题，为什么只放屁不敢回答呢？
我觉得是双方的角度不一样，一个是在谈论伺服系统的，刘前面的速度输入和力矩输入是属于矢量变频器应用的。
就我的理解伺服系统从哪里加速，哪里减速，什么时候启动、停止。这就是三闭环的最外环位置环的算法决定的，伺服一旦启动，内部MCU就要不停的对这三个环进行运算，在设置好编码器参数，最大速度，启动/停止速度，寸动速度，加/减速时间后，一旦伺服得到位置指令（脉冲数），内部运算就开始，要计算好运动轨迹的包络曲线，还有一个陡变曲线补偿，计算出来的运动轨迹应该是一条曲线，电机一旦启动，位置环就要根据反馈的脉冲数时刻计算现在处于包络曲线的什么位置，而伺服一旦启动位置环就不运算了，那是绝对错误的，根据这个位置对应的速度值给内环，也就是作为速度环的给定值，再通过速度环的PID运算来时刻跟踪包络曲线。位置环、速度环、电流环从启动到停止是需要一直不停的进行运算的，否则就不是叫三闭环控制了。
所以谈具体的减速点在哪里，加速点在哪里是没有意义的，这是由给点的位置命令自动计算出来的。
而矢量变频器用作张力控制的话是搞不出三闭环控制的
引用 笨鳥慢飛 的回复内容： ……軟件可以共用 那硬件你又怎共用呢?……
1、看看这句话就知道什么都不懂，是一位“大白癡”说的；
2、软件可以共享，软件不可以“共用”；
3、硬件可以共用，但不能共享；
4、在电路图中，有公共通道，公共通道的硬件就是共用的，举例说变频器的频率调节器，“速度闭环”可以用，电流闭环也可以用，但是不能共享，你用的时候，他不能用！
5、而一个软件，大家可以享用，举例说我现在用的“搜狗拼音输入法”，就是共享；
6、而一个软件，只能干一件事，不能干很多事，不可以共用，举例说“搜狗拼音输入法”不能用来“画图”，“画图”有“画图”的软件！
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