当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制
首页 上一页 ... 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 下一页 尾页

簡易探討運動控制三大控制模式的差異 点击：9637 | 回复：393



笨鳥慢飛

    
  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2013-08-16 23:12:20
楼主

位置環與速度環其實都是運動控制的兩種控制模式 其控制的結果就是"定位"

 在早期的伺服驅動有分為 位置型(日系)與速度型(歐系)的驅動器 當然其上位控制器也分為兩種 

大約10多年前 日系將兩種控制模式合併 提供上位控制器做為選用所要的模式 至今所有通用伺服也都是延續此模式 但運動控制仍然壁壘分明

位置環在確認編碼器回授位置確認 速度環修正位置偏差(這是動態的偵測修正)

問題一  為何運動控制其位置環及速度環仍壁壘分明

問題二 位置還大家望文興義就知跟定位有關 但速度環怎麼也跟定位有關 究竟速度環是甚麼樣的環?

問題三 環的定義是什麼?

希望透過此文 能讓大家知道 什麼是運動控制 什麼是PLC 什麼是伺服

 

分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-11-11 10:42:46
301楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：   

……这个真不知道！老刘，你就趁此机会给大家讲一下这个机制。 

 

 

1、用陕西关中的话说，“一个接生婆接生了一辈子，把娃娃的牛牛当脐带给剪咧！”

2、看着你贴出的图：

      Error=Setpoint  - Output

  ∵  Error=0 ，

  ∴Output=Setpoint  

 

 

 

3、哈哈！ x_p_zhang 的玩笑开大咧！！！

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-11-11 10:43:59
302楼

3、哈哈！x_p_zhang 的玩笑开大咧？？？！！！

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-11 10:47:11
303楼

回复内容：

对： 刘志斌

1、用陕西关中的话说，“一个接生婆接生了一辈子，把娃娃的牛牛当脐带给剪咧！”

2、看着你贴出的图：

      Error=Setpoint  - Output

  ∵  Error=0 ，

  ∴Output=Setpoint  

        老刘，你这只是稳定后的结果！问题是在0到t的时间内，Error都等于0，你这个分析还成立吗？

        动态！动态！我要你讲的机制是Output是怎么样在0到t的时间内慢慢地等于了Setpoint的！请照着方框图把这个动态过程讲清楚。

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-11-11 10:54:49
304楼

引用 x_p_zhang 的回复内容： 

……老刘，你这只是稳定后的结果！问题是在0到t的时间内，Error都等于0，你这个分析还成立吗？

        动态！动态！我要你讲的机制是Output是怎么样在0到t的时间内慢慢地等于了Setpoint的！请照着方框图把这个动态过程讲清楚。

 

1、奉劝你把电脑关了，睡一觉，回来再辩论！ 

2、“在0到t的时间内，Error都等于0 ”，动态静态一个样！

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-11 11:11:06
305楼

引用 刘志斌 的回复内容：

2、“在0到t的时间内，Error都等于0 ”，动态静态一个样！

         u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]

        你看看这个公式，如果“在0到t的时间内，Error都等于0 ”，u(t)会变吗？右边三项，你一项项看一下，然后再加起来。

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-11 11:13:47
306楼

        老刘，不要急，要诲人不倦嘛，你看我多有耐心！

回复 引用 举报

笨鳥慢飛

  • 精华：3帖
  • 求助：3帖
  • 帖子：15帖 | 2548回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：4928
  • 注册：2005年10月16日
发表于：2013-11-11 11:52:22
307楼

老劉PID的調整可在控制器 可在驅動器調整 位置開環當然只能在驅動器調整

這種調整只是趨近非絕對 所以專家講位置誤差絕對不可能為0 只是你能容忍的範圍有多大

電機這東西跟你老劉一樣硬梆梆 怎可能智能化


建議你找個實體動手做一做 才有發言權

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-11-11 12:30:31
308楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：

……如果“在0到t的时间内，Error都等于0 ”，u(t)会变吗？……

1、 在0到t的时间内，Error都等于0 ，u(t)=0不变，说明不需要调节，说明Output=Setpoint  ！

2、u(t)=0时，Output=Setpoint  ，Output跟随Setpoint同时增大或减小，你想问什么？

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-11 12:39:44
309楼

引用 刘志斌 的回复内容：

2、u(t)=0时，Output=Setpoint  ，Output跟随Setpoint同时增大或减小，你想问什么？

         u(t)就是Output！u(t)都不动，output会动？跟什么随啊，根本就不会动它怎么跟随啊？服了you!

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-11 12:41:44
310楼

        你糊涂到头了，把电脑关掉，睡一觉，起来可能就明白了。

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-11-11 14:27:47
311楼

引用 x_p_zhang 的回复内容：         你糊涂到头了，把电脑关掉，睡一觉，起来... 

1、   给定Setpoint 电压，输出Output电压，与调整电压 u(t)不是一个概念；

2、   u(t)不是Output！；

3、   举例说Setpoint =.5V，Output=5V，这时

Output – Setpoint = e(t)= u(t)=0，不需要调节，输出等于输入Output = Setpoint =5V；

4、   举例说Setpoint =.5V，Output=6V，这时

Output – Setpoint = e(t)=1V，kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]= u(t)≠0，通过PID调节，使得

Output=5V，实现Output=Setpoint=5V，Output – Setpoint = e(t)= u(t)=0，调节完成！

5、你还工程师，丢人去吧！

 

回复 引用 举报

刘志斌

  • 精华：5帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：348帖 | 35827回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：75384
  • 注册：2006年7月30日
发表于：2013-11-11 14:37:05
312楼

6、我明白了，你压根不懂方框图！才出这样的笑话，你和“征”是一个水平！！！

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-11 16:50:02
313楼

引用 刘志斌 的回复内容:

2、   u(t)不是Output！；

         老刘，这次你说的是对的！我说的不对，有错就认。

        不过问题一点没变！

        u(t)在这张方框图没写出来，它的位置在process框的前面，经过了process才是output，但这有关系吗？u(t)是输出电压！e(t)稳态等于0，u(t)的稳态可是不等于0的哦！老刘。给你抓到个小毛病就当救命稻草。

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-11 16:56:04
314楼

引用 刘志斌 的回复内容：

4、   举例说Setpoint =.5V，Output=6V，这时

Output – Setpoint = e(t)=1V，kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]= u(t)≠0，通过PID调节，使得

Output=5V，实现Output=Setpoint=5V，Output – Setpoint = e(t)= u(t)=0，调节完成！

        完全错误！稳态之后e(t)=0，但是u(t)已经变了。

        并且一般情况下，u(t)是不会等于0的，多少总要有点输出吧。 

回复 引用 举报

征

  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2393回
  • 年度积分：1
  • 历史总积分：5804
  • 注册：2006年1月06日
发表于：2013-11-11 17:20:07
315楼
呵呵，足不出户也招灾啊！x_p_zhang，你最好告诉下大师，否则大师以为马甲骂他。此人被批多了，草木皆兵！
回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-11 17:22:50
316楼

        我来说一下这个过程，注意红色字体我们不同的部分：

4、   举例说Setpoint =.5V，Output=6V，这时

Output – Setpoint = e(t)=1V，kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt]= u(t)开始变动，通过PID调节，使得Output=5V，实现Output=Setpoint=5V，Output – Setpoint = e(t)=0，u(t)在新的稳态成为一个新的值，调节完成！

        就是说，只要前后两个稳态不是一样的，u(t)就变了！u(t)会把动态过程中的e(t)积分起来。

 

回复 引用 举报

x_p_zhang

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 85回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：85
  • 注册：2013年10月17日
发表于：2013-11-11 17:27:00
317楼

引用 征 的回复内容： 呵呵，足不出户也招灾啊！x_p_zhang，你最好告诉... 

         你躺着中枪了，谁让你敢和大师作对哈。

        我严正声明：不是马甲！

回复 引用 举报

征

  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2393回
  • 年度积分：1
  • 历史总积分：5804
  • 注册：2006年1月06日
发表于：2013-11-11 17:27:09
318楼
旧事重提:电流环、速度环能不能同时工作的事儿，大师还透心凉着呢，咋不吱声呢？
回复 引用 举报

征

  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2393回
  • 年度积分：1
  • 历史总积分：5804
  • 注册：2006年1月06日
发表于：2013-11-11 17:34:29
319楼
大师会说我和你一唱一和，变着花样骂人，惊弓之鸟、杯弓蛇影就现象。
回复 引用 举报

征

  • 精华：2帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 2393回
  • 年度积分：1
  • 历史总积分：5804
  • 注册：2006年1月06日
发表于：2013-11-11 17:40:12
320楼
你们接着搞，也请大师注意言辞，低调点！再不悠着点，就再来一个透心凉！
回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师
    首页 上一页 ... 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 下一页 尾页