簡易探討運動控制三大控制模式的差異 点击：9637 | 回复：393
位置環與速度環其實都是運動控制的兩種控制模式 其控制的結果就是"定位"
在早期的伺服驅動有分為 位置型(日系)與速度型(歐系)的驅動器 當然其上位控制器也分為兩種
大約10多年前 日系將兩種控制模式合併 提供上位控制器做為選用所要的模式 至今所有通用伺服也都是延續此模式 但運動控制仍然壁壘分明
位置環在確認編碼器回授位置確認 速度環修正位置偏差(這是動態的偵測修正)
問題一 為何運動控制其位置環及速度環仍壁壘分明
問題二 位置還大家望文興義就知跟定位有關 但速度環怎麼也跟定位有關 究竟速度環是甚麼樣的環?
問題三 環的定義是什麼?
希望透過此文 能讓大家知道 什麼是運動控制 什麼是PLC 什麼是伺服
回复内容：
对： 刘志斌
1、偏差e(t)瞬间为零，和偏差e(t)持续为零，是两码事；
2、偏差瞬间为零，偏差的比例项瞬间是零，但是偏差的积分项不为零，偏差的微分项也不等于零，这样PID输出的纠偏电压u(t)不等于零，也就是说PID还处于调解中，他要偏差持续为零，他要控制的物理量稳定在给定值上；这就是你一开始说的，“ 哪里来的逻辑在e(t)=0 时u(t)=0？”！
3、偏差e(t)持续为零，偏差的比例项、积分项、微分项皆为零，所以有e(t)=0 ，u(t)=0！
4、所以处于内环的PID，因无偏差输入而无调节作用；
同样的一个问题，说了n多遍了你是错的，你还在纠缠不清。
你说持续，是持续多久？从时间0持续到当前吗？
说具体一点，假如从0秒开始马达启动，10秒的时候稳定，u(t)输出占空比73%，对应电压226v，无扰动再过5秒（即e(t)=0持续5秒），此时u(t)还是输出占空比73%，对应电压226v。
看清楚：e(t)持续为0已经5秒，但u(t)=73%在这5秒没变，不是0。
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