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PLC+伺服 精确定位的问题 点击：1179 | 回复：8



大老虎大

    
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发表于：2012-06-26 15:07:04
楼主

有一系统，需要控制伺服电机带动机械部分快速往复运动，单向行程是一米，编码器为2500 PPR,控制系统组成是PLC+伺服驱动器+伺服电机，控制方式是PLC发送脉冲来控制

 

假设电机转一圈，机械部分移动0.1米

 

问：

    1 是不是PLC要发送25000个脉冲，机械才能完成一次单向运动？

    2 如果要求整个系统的效率很高，即要求电机要高速运转，那么如何能保证电机能精确的停在距离起点一米的位置处？

 

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阿水－－王者之师

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发表于：2012-06-26 15:38:38
1楼
    期待高手来回答，我厂的设备有一个这个的结构，上升停在0位，下降依产品型号不同停在不同的位置，用的是 CT UNI2405 的变频器加伺服电机来控制整个系统的运行，但是定位运行等程序是在 CT UNI2405 的变频器内进行的。
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刘岩利

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发表于：2012-06-26 17:41:10
2楼

1 是不是PLC要发送25000个脉冲，机械才能完成一次单向运动？

看你驱动器上的电子齿轮比设置，可能是100000个脉冲，也可能好似其它数字

 

 2 如果要求整个系统的效率很高，即要求电机要高速运转，那么如何能保证电机能精确的停在距离起点一米的位置处？

保证电气不被干扰，脉冲传输正确，白正电机有足够的扭矩做加/减速，保证机械传动精度，保证到位后有停顿时间。

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WEINVIEW

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发表于：2012-06-27 15:05:05
3楼

1、第一个问题，按照上述条件需要电机转动10圈。那么电机转10圈需要的脉冲数是和伺服驱动器的电子齿轮比有关系的

2、如果位移量是固定的，那么总的脉冲数也是固定的，使用PLSR带加减速指令；

或者

可以用PLC的位置控制指令。高速运行到近点信号，速度减慢，至零点信号处停止。因为过了近点信号后速度减慢很多，定位基本误差很小

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newchp

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发表于：2012-06-29 20:11:10
4楼

刘版主说的第二个要保证，*—……%%）（，做起来真不容易，得有丰富的经验才行,像几个大版主都是这方面的专家，多跟他们请教

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yexiaomeng

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发表于：2012-06-29 21:12:22
5楼

撇开PLC的定位功能不说，这样的系统大部分都是数学问题，而PLC只是将这些数学问题都封装了起来。

我提供给楼主一个经验处理方法，只要明白了其中的数学原理，这类问题都只是简单的重复

我就用这个曲线来解释这个脉冲分配问题，以及数学处理的思路。

实际在运动控制中，实际的运动曲线基本上和上图差不多，我们要做的就是怎样分配各个时刻的脉冲值。

首先上半部分梯形的面积就是正向位移换算成为伺服应走的总脉冲，下半部分梯形就是回程是伺服应该走的总脉冲。梯形的高是由伺服和机械一起决定的伺服的上限速度，梯形的腰是按照我们设定的加减速时间计算出来的各个时刻的伺服脉冲。具体的分配方式起始就是个数学问题，要满足几个约束条件1）梯形的高是个常数；2）梯形的面积固定；3）梯形的腰的斜率有加减速时间计算出；3）梯形的低可以有总共需求的时间来设定。

我做过不少定位控制的项目，最多的做过65轴伺服的联动控制，如有兴趣加我的QQ：331556609.

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大老虎大

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发表于：2012-07-03 15:21:59
6楼

哇 首先谢谢各位的热心帮助，这几天没来的及来看自己的帖子，我自己没接触过伺服和定位，那天突然看到一个设备，自己想了半天，也看了些资料，还是想不通那个设备定位的速度怎么那么快，有点惊讶，哈哈，想不到这么多回帖了，老虎在此再次表示感谢，谢谢，谢谢

 

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大老虎大

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发表于：2012-07-03 15:32:25
7楼

我主要想不通的是电机是高速运转，但是又要很快的精准停止，有点像动画片里的牛人，嗖的一下过去了，噹的一下又停住了，哈哈，好像没有减速过程的样子呢！

如果在程序里像上面各位大大说的那样有个减速的处理，会不会有个很明显的爬行过程呢?

 

 

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曲终散谴

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发表于：2012-10-31 09:08:04
8楼

有点像动画片里的牛人，嗖的一下过去了，噹的一下又停住了，哈哈，好像没有减速过程的样子呢！

话说，这样做对机械对伺服电机都是很大的损坏！还是要有一个减速时间。

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