第一次用三菱的伺服，驱动器型号三菱MR-J2-200A。

我是用OMRON PLC 脉冲输出是集电极式输出控制，位置控制方式  （正脉冲与反脉冲）

伺服这边CN1A是接线是     11 接 +24V

                                     2   接 脉冲0(PLC输出)

                                     3   接 脉冲1(PLC输出)

                                     10 接 0V（PLC输出公共端）

伺服这边CN1B是接线是     3-13短接          15-5-16-17-10短接

                                     驱动器               电机

伺服这边CN2是接线是   18、19、20     接      S  

                                 2、11、12     接      R    

                                              7     接      C    

                                              17     接     D    

                                             9     接     F 

                                              1    接     G

按以上接线，调试时我PLC发一串脉冲给伺服驱动器，看到电机微动了一点，接着马上报AL20 试了多次多是这样，查了一个手册是编码器接线问题，编码器接线也是按说明书上接的，望高手能帮忙解决。