一直做特种伺服，对通用伺服和数控伺服的指标不太了解，想请教做通用伺服驱动器的朋友，目前市场上使用2500线编码器的通用伺服驱动器，速度环的精度能到多少rad/s？谢谢！-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2011-09-15 20:52:01

楼主

一直做特种伺服，对通用伺服和数控伺服的指标不太了解，想请教做通用伺服驱动器的朋友，目前市场上使用2500线编码器的通用伺服驱动器，速度环的精度能到多少rad/s？谢谢！

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ACScontrol

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发表于：2011-09-15 21:50:35

1楼

楼主能否给我们讲讲所谓特种伺服是怎么样的?

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发表于：2011-09-16 08:47:17

2楼

2500线的编码器，延展速度环采样周期，名义检测分辨率做到1rpm以下，但实际速度精度别指望能到1rpm以下，照着10rpm看待吧！个人看法。

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发表于：2011-09-16 11:05:37

3楼

2500线编码器，速度精度还取决于测速时间，1ms测速与2ms测速，两个不同的时间对应的速度精度是不一样够，所以我认为单纯看待速度精度如rad/s没意义。例如2ms的时间内，1ms转过0.1rad，另外1ms转过0.12rad，用1ms和2ms时间测速，速度值是不同的。至于速度环控制达到的精度跟传感器和控制算法有关，不应只由传感器决定。

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发表于：2011-09-17 09:36:22

4楼

谢谢各位的回答，很遗憾最佳答案只能设置一个。

那么市面上卖的伺服驱动器，是否提供这个指标呢？一般在什么量级上？

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wangjianhua1990

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发表于：2011-09-17 17:24:22

5楼

2500线的增量式编码器，采样脉冲4倍频。采用M法测速，PI控制方式的话，最好能做到每个采样周期有1个脉冲的误差。如果是400um的速度控制周期的话，速度精度为15rpm，600us的速度控制周期的话，速度精度为10rpm。我是这么理解的。

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发表于：2011-09-17 18:04:58

6楼

问题是:600us的控制周期，M法测速速度精度10rpm。在这个条件下只要能控制电机稳定运行在1rpm下就可以了，能不能做到就是水平高低的问题了，别怪编码器不行。

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wangjianhua1990

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发表于：2011-09-17 18:58:56

7楼

回复内容：
对：征关于问题是:600us的控制周期，M法测速速度精度10rpm。在这个条件下只要能控制电机稳定运行在1rpm下就可以了，能不能做到就是水平高低的问题了，别怪编码器不行。内容的回复：

征老师，“电机稳定运行在1rpm下”，其中“稳定”的标准是什么？通过看速度的反馈肯定是不行的，因为采样的精度只有10rpm。是通过肉眼观察电机的运行状态，是否有振荡？

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发表于：2011-09-17 19:54:25

8楼

既然讲的是精度，如果测不到，何谈精度？

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发表于：2011-09-17 20:59:33

9楼

引用波恩的回复内容： 2500线的编码器，延展速度环采样周期，名义检测分辨率做到1rpm以下，但实际速度精度别指望能到1rpm以下，照着10rpm看待吧！个人看法。

您说的延展速度环采样周期，是说在低速状态下采用M法测速时，为了提高分辨率，将采样周期变大吗？

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发表于：2011-09-17 21:12:41

10楼

回复内容：
对：wangjianhua1990关于 2500线的增量式编码器，采样脉冲4倍频。采用M法测速，PI控制方式的话，最好能做到每个采样周期有1个脉冲的误差。如果是400um的速度控制周期的话，速度精度为15rpm，600us的速度控制周期的话，速度精度为10rpm。我是这么理解的。内容的回复：

这个是速度测量的分辨率，并不是驱动器实际达到的精度，实际速度精度肯定没有测量分辨率高。

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发表于：2011-09-17 22:01:09

11楼

那楼上几位有没有用过日系或者国产的2500线的伺服产品?速度控制模式下，能不能稳定运行在1rpm呢?

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发表于：2011-09-17 22:23:35

12楼

2500线偏码可以做到测速范围0到9000多rpm，测速精度达到小于0.1rpm！如果你没有做到，只能说明你的测速方法不合适。如果这个测速都做不了，真没有必要设计伺服驱动器了。试问:2500线编码器的伺服产品，最低运行速度达不到1rpm，客户买去干吗?

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发表于：2011-09-17 22:40:40

13楼

7楼，你应该扩大一下你的思维，为什么非要用M法测速呢?建议你去查阅一下M法、T法、M/T法测速的优缺点，或者查一下DSP的CAP功能！弄明白芯片厂商为什么要设计CAP功能!

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ACScontrol

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发表于：2011-09-17 22:45:28

14楼

前段时间用微型有刷电机+500线编码器,用copley(速度环采样频率为3KHZ)测试2rpm,空载跑用肉眼看不到爬行现象但是从软件示波器看到曲线却不好,波动较大.后来被问到用多少线编码器合适,一直想用2500线编码器试试,不得机会,这样说来一定得找机会试试不可,呵呵.........

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发表于：2011-09-18 08:53:45

15楼

回复内容：
对：征关于那楼上几位有没有用过日系或者国产的2500线的伺服产品?速度控制模式下，能不能稳定运行在1rpm呢?内容的回复：

确实没用过，呵呵。

所以不知道做到了多低的速度。

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发表于：2011-09-18 19:33:01

16楼

2500线的编码器在1rpm转速下，也就是10000脉冲/分钟，其倒数为60秒/10000脉冲，即脉冲间隔时间为6ms，无论是采用M法，T法，还是M/T法，都无法超越这个事实。

单纯用M法势必延展人为地采样周期，T法和M/T法则似乎是“自动”延展了，实际系统中往往不会任其无限制延展，总会设置一个系统可容忍的最长时间间隔，超出这一间隔还没有捕获到新反馈就只能以零速处置了。

时下数字伺服设计中，速度环刷新时间都小于甚至远小于6ms，对于小机座号的超低惯量伺服电机而言，速度环节约响应时间甚至已经低于6ms，换而言之，速度采样间隔长于6ms，速度环恐怕就已经实际上处于开环状态了，此时1rpm的名义转速的实际操控意义堪忧。

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发表于：2011-09-18 20:01:16

17楼

呵呵，波恩的理解有偏差。测量1rpm是否稳定运行，可以用下面方法大概看—下:600us的速度环周期，稳定运行在1rpm时，走过一个脉冲的时间应该为 10 个速度环周期，考虑到实际情况，9个、10个、 11个速度环周期间隔都是正常的。测量一个脉冲的时间间隔是否均匀就可以判断1rpm运行是否平稳了，或者外加高精度编码器测量。

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发表于：2011-09-18 20:05:54

18楼

不用对1rpm的稳定运行表示怀疑了，实际项目中0.5 rpm速度我都测试过了，运行正常，参数调的好的话，速度波动在0.25到0.75之间。

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发表于：2011-09-18 20:28:54

19楼

呵呵！稳态运行没有问题，本人用6000线的编码器也尝试过0.1rpm的空载“宏观”测试。

问题在于带载运行，尤其是变载荷时，实际控制能力和效果如何？

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