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运动控制器十大品牌（个人观点） 点击：46273 | 回复：65



眸寻

    
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发表于：2009-12-25 20:49:33
楼主

Delta Tau Data Systems

Danaher MEI (Synqnet)

Aerotech

ACS Motion Control

Bosch Rexroth NYCe 4000

Galil Motion Control

Paker Hannifin

Baldor Electric

Trio Motion Technology

National Instrument (Softmotion)

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眸寻

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发表于：2009-12-26 02:19:33
1楼
ps: PC-Based Motion Controller
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ZGDAYAN

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发表于：2009-12-26 06:45:03
2楼
能介绍一下Trio的控制器？谢谢！
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能量控制

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发表于：2009-12-26 11:45:41
3楼

虽然也有PC BASED MOTION CONTROLLER,但独立式运动控制器是TRIO的强项。可以单CPU控制1-64轴，保证64轴闭环采样周期为1MS.详细资料可以访问

www.triomotion.net(中文）

www.triomotion.com(英文）

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眸寻

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发表于：2009-12-26 19:11:35
4楼

个人认为，独立式运动控制器不是TRIO所强之处，Delta Tau、Galil、ACS、Parker、Baldor也主打该项。支持64轴的应该是TRIO最新的控制器，不知现在是否已经Release出来，Delta Tau的Power PMAC可以支持到128轴，可见轴数也不是其特别之处。而1MS的闭环采样周期是标准配置，乃必需。那么，我的看法是，TRIO控制器的独特之处在于其模块化架构，多样化的模块，支持各种总线和接口！

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能量控制

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发表于：2009-12-26 23:26:47
5楼
支持64轴的应该是TRIO最新的控制器，不知现在是否已经Release出来，已经RELEASED，64轴可以用SERCOS和PANASONIC总线控制，ETHERCAT也很快就要出来了。需要128轴，可以通过两个MC464实现（需要的话64轴可以做到250微秒的采样周期）。MC464是64位精度，400MHz的CPU.不知Power PMAC是怎样的配置？MC464也可以以经济型的脉冲/模拟量+编码器闭环控制达到单CPU，24轴方式的控制，灵活配置，增量式，SSI,EnDAT,TAMAGAWA等绝对值编码器反馈。好像Delta Tau、Galil，ACS早期都是PC BASED,后来才做独立式的。
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chmobot

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发表于：2009-12-27 03:47:52
6楼

Delta Tau Power PMAC:

    微处理器：Power PC，800MHz/ 1GHz，RISC

    RTOS：Real-Time Linux

    采样周期：200 us

   

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chmobot

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发表于：2009-12-27 03:50:58
7楼

SERCOS、RTEX、EtherCAT。。。TRIO支持的总线类型的确多样！

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眸寻

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发表于：2009-12-27 04:11:30
8楼

Delta Tau Power PMAC:



微处理器：Power PC，800MHz/ 1GHz，RISC

RTOS：Real-Time Linux

采样周期：200 us

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征

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发表于：2009-12-27 19:30:44
9楼
回复内容：
对：眸寻 关于

Delta Tau Power PMAC:



微处理器：Power PC，800MHz/ 1GHz，RISC

RTOS：Real-Time Linux

采样周期：200 us

 

 

 

这个数据没什么意义！

RTOS采用Real-Time Linux ， 在操作系统下完成200us的采样， 这样的描述是不准确的。

200us的采样周期是靠定时中断产生的， 只要CPU可以产生200us的定时中断就可以了， 跟操作系统无关。

操作系统的一个tick一般是10ms， 过小的tick会加重操作系统的负担， 因为操作系统也是一个软件， 它的运行也要占用CPU的时间。

 

这个200us的采样周期和操作系统无关， 不描述清楚会误导用户。

 


 

 

 

-------------------------- 工控网的编辑真垃圾， 回复的时候会显示成这样， 拜托斑竹能不能处理一下这个问题

内容的回复：
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征

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发表于：2009-12-27 19:31:20
10楼
 采样周期这个数据和RTOS无关。 

RTOS采用Real-Time Linux ， 在操作系统下完成200us的采样， 这样的描述是不准确的。

200us的采样周期是靠定时中断产生的， 只要CPU可以产生200us的定时中断就可以了， 跟操作系统无关。

操作系统的一个tick一般是10ms， 过小的tick会加重操作系统的负担， 因为操作系统也是一个软件， 它的运行也要占用CPU的时间。



这个200us的采样周期和操作系统无关， 不描述清楚会误导用户。
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眸寻

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发表于：2009-12-27 21:36:08
11楼

实时操作系统和PC操作系统不是一个概念。。。

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能量控制

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发表于：2009-12-27 22:30:57
12楼
Power PMAC是要走PMAC的MACRO总线吧？普通脉冲+方向或模拟量闭环控制可以实现吗？从图片上看是一块控制卡，好像需要配接线端子才行。该控制器的CPU是64位还是32位的?
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眸寻

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发表于：2009-12-28 08:56:45
13楼

To能量控制：

    我对PMAC不了解，我也没有用过PMAC，还须请版上PMAC高手解答。

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好色源自本色

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发表于：2009-12-28 11:36:15
14楼

不知道其他几个牌子的参数:

PMAC:

200 us
Power PC EP460EX CPU 1.0 GHz

Embedded real-time Linux operating system

Baldor Electric

100us
32-bit 120MHz Digital Signal Processor (DSP)

ACS Motion Control

伺服环50us, 控制环250us

AMD CPU 500MHZ;RTX


 

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alexqiu

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发表于：2009-12-28 11:52:42
15楼

运动控制器应该分三类。PC base 、 Controller Base 、 Drive Base.

大家现在都说的是PC base ,其他两种应该也不少，而且后两种是不是更易用！

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c-w-h

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发表于：2009-12-28 12:08:07
16楼

欢迎浏览我的简易控制器博客 http://blog.gongkong.com/Index.Asp?Id=12094

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firstrazor

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发表于：2009-12-28 13:38:46
17楼
引用alexqiu 的回复内容：

运动控制器应该分三类。PC base 、 Controller Base 、 Drive Base.

大家现在都说的是,其他两种应该也不少，而且后两种是不是更易用！



这个分类很清楚，是否易用见仁见智。个人认为，不同类型的系统在不同的工业领域各有特长。比如
PC based 比较常用在半导体电子设备上，少用在包装印刷之类产业机械上；而Drive based的系统也不太可能用在半导体电子设备上.
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眸寻

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发表于：2009-12-28 19:49:21
18楼
回复内容：
对：alexqiu 关于

运动控制器应该分三类。PC base 、 Controller Base 、 Drive Base.

大家现在都说的是PC base ,其他两种应该也不少，而且后两种是不是更易用！

 

 

 


 

敢问alexqiu：

1、Beckhoff，NI Softmotion 和 Soft Servo Systems属于哪一类？

2、如果1的答案是PC Base，那Trio，Galil，PMAC又属于哪一类？

3、如果2的答案是Controller Base，那西门子的T-CPU和三菱的Q CPU又属于哪一类？


内容的回复：
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征

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发表于：2009-12-28 22:18:30
19楼
回复内容：
对：眸寻 关于

实时操作系统和PC操作系统不是一个概念。。。

 

Vxwors是业界公认的强实时操作系统， 广泛用于航天，工业控制等，Vxwork的时间片是10ms， 之所以实时是靠硬件处理，即系统采用对外围的控制周期很短的外设采用外围单板等硬件处理， 然后通过PCI等总线进行信息交互，从而达到高速的实时处理。但这个实时处理主要是靠硬件来完成的。

如果不采用在PCI总线上的硬件处理方式， 如果也没有采用印鉴中断处理多方式， 而是采用操作系统的纯软件处理， 响应会很慢， 绝对满足不了工控等的时限要求。

才用中断处理时， 对中断响应来说， 跟操作系统无关， 中断的优先级都高于任务， 并且中断的堆栈是直接在当前任务上进行堆栈， 不需要任务切换。 换而言之，如果不带操作系统的硬件中断响应达不到200us， 用什么样的实时操作系统也达不到200us。用操作系统在中断处理的模式下能够达到200us， 如果不带操作系统的处理程序响应是会达到小于等于200us的响应周期， 即性能高于带操作系统的。

如果在操作系统上采用基于PCI总线的硬件处理方式，其实时性能由硬件决定，跟操作系统无关。 如果采用单片机+CPLD的处理方式， 性能相差不大。

之所以采用实时操作系统， 最大的优点不在于实时响应。请搞清楚这个问题。

 

内容的回复：

请教，实时操作系统的响应是多少？
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征

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发表于：2009-12-28 22:19:08
20楼

 

请教，实时操作系统的响应是多少？

Vxwors是业界公认的强实时操作系统， 广泛用于航天，工业控制等，Vxwork的时间片是10ms， 之所以实时是靠硬件处理，即系统采用对外围的控制周期很短的外设采用外围单板等硬件处理， 然后通过PCI等总线进行信息交互，从而达到高速的实时处理。但这个实时处理主要是靠硬件来完成的。

如果不采用在PCI总线上的硬件处理方式， 如果也没有采用印鉴中断处理多方式， 而是采用操作系统的纯软件处理， 响应会很慢， 绝对满足不了工控等的时限要求。

才用中断处理时， 对中断响应来说， 跟操作系统无关， 中断的优先级都高于任务， 并且中断的堆栈是直接在当前任务上进行堆栈， 不需要任务切换。 换而言之，如果不带操作系统的硬件中断响应达不到200us， 用什么样的实时操作系统也达不到200us。用操作系统在中断处理的模式下能够达到200us， 如果不带操作系统的处理程序响应是会达到小于等于200us的响应周期， 即性能高于带操作系统的。

如果在操作系统上采用基于PCI总线的硬件处理方式，其实时性能由硬件决定，跟操作系统无关。 如果采用单片机+CPLD的处理方式， 性能相差不大。

之所以采用实时操作系统， 最大的优点不在于实时响应。请搞清楚这个问题。

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