引用征 的回复内容:硬件板卡实际上就是在PCI总线上扩展的,只不过是在工控机上扩展而已。硬件板卡有自己的CPU,二者之间通过高速PCI交互数据。 这种架构跟我说的是一回事!
其实如果你要将架构都说成这样的话,其实哪个硬件不是呢?只不过有些将PCI换成了高速总线。
比如市面上大量采用314芯片设计的运动控制板卡,就是你说的经典的外扩硬件的方案之一,板上也有CPU,只是没有操作系统。所有的控制规划都有工控机或者PC来规划,运动控制算法(插补等)在芯片里做。只要他有的算法,速度够快。但是没有的算法,你 用一般的程序开发(因为314一般提供WINDOWS驱动开发或者寄存器方式开发),要写更多的算法,实时性够不够就只能仰仗搭载的操作系统了。一般来说DOS都比windows好很多。
其他的运动控制卡片,比如PMAC,一般来看,也可以看作是PC机之后再加了一个硬件板卡,板卡上也有CPU,带实时操作系统,运算在里面做。PC机将路径规划之后给板上CPU,轨迹规划与运动控制算法由下面的CPU来做。因为时间够最快到200us,所以也可以。
再比如ACS,也可以看作PC机加一个硬件板卡,但是严格来看,PMAC与ACS都是可以独立运行的设备,不完全必要有PC的存在。他的架构是硬件板卡也分为:MPU(即板载CPU)跑实时操作系统(有RTX的版本),进行轨迹规划与运动控制算法规划,到250us的控制周期,可以将一般的芯片没有办法做的运动控制算法客户自己来写;底下SP(运动控制芯片)运行自带的伺服控制算法。
再比如西门子,一个SIMOTION主机,通过总线来连接运动控制网络,算法都在Simotion主机里来写。如果把高速总线看成你所说的PCI总线,其实也差不多。但是这些差不多的架构其实性能的差异和其他的差异非常明显。
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