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关于电机带大惯量的问题，求教各位老师，本人是在校本科生 点击：2971 | 回复：78



wangjianhua1990

    
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发表于：2011-08-04 08:34:58
楼主

最近，乘着暑假在学校跟着一个老师做外面的项目——三相交流永磁同步电机的转动惯量辨识。现在惯量是辨识出来了，但电机带14倍空载惯量时，速度环的阶跃响应始终是做不好。想问一下，是不是电机带这么大的惯量之后，速度的响应就是无法达到要求的啊？注：电机为杭州米格110ST   M04030!

 

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cyq850815

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发表于：2011-08-05 08:44:28
21楼

回复内容：
对：征 关于F=ma，速度v是加速度对时间的积分，功率P=Fv。根据力F能计算出各个时刻的加速度、速度和输出功率！如果知道功率，你反着计算看看！ 内容的回复：

你有没有看我的内容啊，很明显的说明了反着计算是计算所能提供的最大转矩。。没错一般是正着算的，但是我是为了说明问题，取极限时计算的。请仔细看，不要、、、、、、、、

这是实现应用体会到的，我以前也觉得跟功率没关系。。。

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cyq850815

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发表于：2011-08-05 08:58:07
22楼

但适当地调节速度环PI参数应该是可以得到好的速度环响应的。”~~~~~~~前提是在功率输出级没有饱和的情况下~~~~~个人认为，如果阶跃指令较高使功率输出饱和，速度环路已开环，得到的就不是线性闭环系统理论里所谓的阶跃响应了~~~~~~

5楼的回复

这个说的很好，，你们不懂前提条件吗。，

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cyq850815

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发表于：2011-08-05 09:06:21
23楼

虽然平时我很不赞成刘志斌的很多观点，但是这次我觉得他说的很对。。。

从楼主后来补充描述的现象看，这个是与功率没关系。但不是说这类现象都与功率没关系

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波恩

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发表于：2011-08-05 09:54:47
24楼
谈伺服电机的驱动能力，指的是电机在额定速度以下的力矩输出能力，谈更大的电机，首先是指更大的力矩能力，而非功率。
相同力矩能力的伺服电机，额定速度越高，功率能力越大。如果力矩能力不足，不提高力矩能力，而是单纯换一个额定速度更高，功率更大的所谓“大”电机，有用吗？！
下图是三菱J2的KFS系列的一款电机的力矩-速度曲线和工作范围示意图，该电机的额定速度是3000rpm，从该图可知，在额定速度以下，额定力矩和最大力矩都标称为恒力矩特性，即驱动能力一致。
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波恩

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发表于：2011-08-05 10:21:15
25楼

本人多次强调：在伺服应用中，无论是选型还是解决具体问题，需要关注的首先是力矩和速度，然后是惯量，功率只是结果。

 

抱着功率概念看待伺服应用问题，如果不是还没入行的话，就只能算是外行了。

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cyq850815

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发表于：2011-08-05 10:31:35
26楼

如果力矩能力不足，不提高力矩能力，而是单纯换一个额定速度更高，功率更大的所谓“大”电机，有用吗？！

其实你和征的话都在证明功率的作用，而不是反对。。

那你觉得伺服的额定速度是可以随便换的么。要是力距不够了你怎么办。你换个同功率的，把额定速度降低（估计非常特殊情况才可以这么搞把）？

其实我讲得很清楚，是力矩不够了，所以加大功率。目的是为了增加可提供的最大力矩，不是额定速度，再说额定速度你能随便加么

 

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李纯绪

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发表于：2011-08-05 10:34:37
27楼

伺服电机的规格参数是转矩，设计参考的也是转矩，功率在设计中没用，因为在速度改变时，功率也在变。伺服的静态扭矩、额定扭矩和最大扭矩是不随转速变的。

 

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李纯绪

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发表于：2011-08-05 10:38:15
28楼
1990讨论的是大惯量超调的问题，别那么多篇幅论功率了。
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cyq850815

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发表于：2011-08-05 10:47:21
29楼
回复内容：
对：波恩 关于

本人多次强调：在伺服应用中，无论是选型还是解决具体问题，需要关注的首先是力矩和速度，然后是惯量，功率只是结果。

 

抱着功率概念看待伺服应用问题，如果不是还没入行的话，就只能算是外行了。

 

这个话太片面了

功率结果，这是有条件的。 最大功率，额定功率。这些是结果吗。这时它是了原因。。提供不了那么大的力距和速度的原因。。。而我们讲的功率恰恰是这些功率

内容的回复：
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cyq850815

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发表于：2011-08-05 10:51:34
30楼

我们讲的选择大功率的电机，这个大功率还会变？ 额定功率啊，各位，这也会变。

还最大扭矩不随速度变，，那最大功率随速度变喽

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李纯绪

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发表于：2011-08-05 11:03:56
31楼
如果没做过伺服应用设计，就别发帖了，说的不靠谱。还是讨论主题吧！
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wangjianhua1990

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发表于：2011-08-05 11:08:41
32楼

各位老师，今天我又做了这方面的一些实验，发现带大惯量的时候，即使是匀速行驶。电流环反馈的毛刺高达4.5A，我怀疑是不是大的电流毛刺加大了电机的能量损耗。导致了带大惯量速度不能快速响应？

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cyq850815

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发表于：2011-08-05 11:11:54
33楼
回复内容：
对：李纯绪 关于如果没做过伺服应用设计，就别发帖了，说的不靠谱。还是讨论主题吧！ 内容的回复：

看到你的反驳我都不想说啥了，回答一下48楼的问题
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cyq850815

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发表于：2011-08-05 11:15:03
34楼
回复内容：
对：李纯绪 关于

伺服电机的规格参数是转矩，设计参考的也是转矩，功率在设计中没用，因为在速度改变时，功率也在变。伺服的静态扭矩、额定扭矩和最大扭矩是不随转速变的。

内容的回复：

自己好好看看，想想。我们提到的那些功率 会改变？
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征

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35楼
没做过伺服设计是不会理解的，瞎想一通没用的东西，抓不到问题的本质
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当时明月

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36楼
唉~~~怎么又在这里扯开了“功率”论战？！可惜了楼主提出的问题~~~~本不想搀和了，不过还是要说一下~~~~本人在五楼提到的“功率输出级”“功率输出”等词语属个人用语习惯和语言表达力不足，与各位楼上所述之“功率”无关，特此声明~~~~抱歉之，请继续~~~~
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cyq850815

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发表于：2011-08-05 13:41:51
37楼

回复内容：
对：征 关于没做过伺服设计是不会理解的，瞎想一通没用的东西，抓不到问题的本质 内容的回复：


这是在实际应用中体会到的。。我觉得你钻进死胡同了。。伺服控制的本质是力矩的控制没错，，但是力矩不是你想要多少就有多少的。。。在某一速度下。。力矩受最大功率的限制 超不过的.     不多说了，仔细想想吧。。

学术谈论而已，有没有利益牵扯，谈不上论战。。

只要让大家明白道理就行

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cyq850815

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发表于：2011-08-05 13:46:26
38楼

回复内容：
对：当时明月 关于唉~~~怎么又在这里扯开了“功率”论战？！可惜了楼主提出的问题~~~~本不想搀和了，不过还是要说一下~~~~本人在五楼提到的“功率输出级”“功率输出”等词语属个人用语习惯和语言表达力不足，与各位楼上所述之“功率”无关，特此声明~~~~抱歉之，请继续~~~~ 内容的回复：


你是不是觉得大家都 和谐点就好。。这年头难道还不够和谐吗。。。

没你想的那么严重吧，，遇到问题总是要讨论的。

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征

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发表于：2011-08-05 14:14:32
39楼
死胡同？那就再说几句。伺服电机输出最大力矩和过载倍数（K倍）有关，在额定速度、额定扭距负载时，给定一个更高的速度（一般情况下伺服电机设计的最高转速会有20％的裕量），假设这个速度偏差能使速度PI输出饱和即达到最大力矩值，此时的瞬态功率是额定功率的K倍。也就是在这个短暂瞬间功率是额定功率的K倍！也许这个时间很短，但在速度环饱和输出时就是这样的。
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征

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发表于：2011-08-05 14:18:37
40楼
在实际设计中，这个功率有用吗？控制的是转矩，转矩和速度可以计算输出功率。但这个功率根本不需要关注，只要转矩和速度达到要求，功率自动满足。电机设计工程师在设计电机时已经都把这些考虑进去了，给出的电机技术指标都包含了这些内容！
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