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半途而废

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发表于：2009-09-30 20:46:10

楼主

各位：请教下有谁“真正”做过双闭环反馈控制，具体做法是把伺服电机的编码器做速度环闭环到上位，把光栅尺做位置环闭环到上位

希望交流下！！！

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半途而废

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发表于：2009-10-03 08:33:23

1楼

哎！怎么大家没有人做过吗？？？

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刘岩利

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发表于：2009-10-08 09:23:50

2楼

您所说的"真正做过"是什么意思?做过这样的控制卡么?

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半途而废

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发表于：2009-10-09 17:04:25

3楼

刘老师

你好！就真正用板卡或控制器做上位机控制，

我想知道这样控制方式，具体的优势，还有上位PID怎么调节？

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刘岩利

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发表于：2009-10-09 19:54:50

4楼

优势么，这要看与什么方式对比，主要是是体现在对传动滞后与传动间隙的处理上。

PID的调节，要看具体板卡的算法。对于GALIL，是使用双位置环，把PI与D分开的，不过内环只有微分，当他是速度环也无不可。

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半途而废

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发表于：2009-10-09 20:35:08

5楼

刘老师：谢谢你！

对于GALIL卡，使用双位置环，把伺服驱动器的编码闭环到卡上做速度环，把光栅闭环到卡上做位置环，那么对于一根轴来讲，卡上只有一套相应的ＰＩＤ伺服算法，可是现在是把两路反馈接到卡上了，还有PI与D分开，如果内环做速度没有Ｐ值，那么他的响应要是小于外环的位置环，同样还是会出现传动滞后，而且这样做的话，ＰＩＤ值会很难调试，如果调试不好电机应该在抖动运行。

以上是我的理解，不知正确否，还有刘老师您的经验比较多，方便的话能否介绍下哪里有人这样用过．

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刘岩利

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发表于：2009-10-10 07:04:57

6楼

重复一次，“对于GALIL，是使用双位置环，把PI与D分开的，不过内环只有微分，当他是速度环也无不可。”

如果把内环理解为速度环的话，位置环的D也就要相应理解为速度环的 P 了。

PID调试不好，电机会抖动，这好象是任何应用方式下的“公理”，双闭环不是为了在理论上彻底解决问题，而是为了在实践中可以改善问题。它要改善的，就是由于机械传动中背隙与滞后造成的震荡。

实际上这么用的人很少，大多数用户都可以满足于简单的全闭环，或者是间隙补偿。最近一个使用了双闭环的用户，确实不方便告诉您用户的名字，不过，大致的应用情况应该可以说一下。一个转台，电机与负载之间有个速比与背隙都很大的减速机。由于减速机的间隙不是完全一致的，负载定位又号称要求一定的精度，所以不宜采用补偿的方式来改善，用户采用了双闭环的方式。调试的结果，据说是运动平稳，定位准确。当运动结束后，电机还在不停的正/反转，速度很慢，幅度对应负载上位置反馈的一个分辨率。

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半途而废

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发表于：2009-10-10 09:05:49

7楼

谢谢！刘老师

在以后在双反馈方面我希望和您继续交流！

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ShowFine

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发表于：2009-10-10 09:53:40

8楼

我也正要做一个双闭环的，大家帮忙讨论一下：

伺服电机（松下A4,10000分辨率）通过丝杆（导程5mm）驱动一只斜块左右移动（斜角5度），另一只成对的斜块带动负载（直径160mm,长700mm的钢辊）上下移动，理论上横向和纵向移动的速比为tg5=0.08749 。在纵向方向上装有分辨率为0.1um的光栅尺反馈负载的实际位移量。担心的是斜块本身的精度，丝杆的反向间隙，斜块的间隙等等。另外，负载是双侧双电机同时驱动，两侧各有光栅尺分别反馈，问题是即使左侧电机不同，右侧电机动作，那么也会导致左侧的位置有微量的变化。请大家讨论一下，谢谢！