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总线型伺服是工作在何种工作模式下的？ 点击：6930 | 回复：26



竹山桥下车

    
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发表于：2009-03-13 14:42:25
楼主

在看华中的选型手册时，看到HSV-18D伺服，发现这款是可以使用CAN总线的，然后又看到

“7、提供5种工作模式位置控制模式，速度控制模式，转矩控制模式，JOG控制模式，内部速度控制模式。”

又依次看了一下每种工作模式的说明，也没有提到当使用CAN总线时是工作在哪种模式下的。

 

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竹山桥下车

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发表于：2009-03-13 14:48:01
1楼
做个纠正，不是CAN总线，是“采用自主研制的EtherCNC现场总线协议，实现全数字通信，适合高速高精数控机床”
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firstrazor

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发表于：2009-03-13 15:15:37
2楼
自主研制的现场总线协议，如果没有别的同行使用，谨慎为好。
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竹山桥下车

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发表于：2009-03-13 15:24:53
3楼

呵呵，不过是刚好看到。本来也没打算用这款，只是好奇这种走总线的伺服是工作在什么工作模式下的。

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波恩

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发表于：2009-03-13 20:06:14
4楼

华中的伺服总线2007年北京机床展还是基于交换机的星形拓扑，2008年北京数控展才换了环网拓扑。2007年底华中挑头制订国内实时以太网伺服总线标准，参与单位有浙大中控，广数，沈阳高精和大连光洋等共计五家，最终版本可能主体还是基于光洋自主开发的GLink总线，华中可能未能贡献什么太具实质性的技术。

 

华中本来很想借总线忽悠国家重大专项，所以才会挑这个头。

中控想借EPA的国际标准优势挤入数控领域，无奈EPA离数控需求相去太远。

广数也曾联合多家高校搞以太网总线，一边参与总线标准制订，一边自己搞SERCOS III。

沈阳高精本为安川某款运动总线（协会）的中国办事处所在。

光洋早有就有了自己的GLink总线，此番参与国家标准制订，虽未得头名之虚，却换得将自有协议更多的升级为国家标准之实。

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波恩

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发表于：2009-03-13 20:09:43
5楼
华中作为国内数控的所谓技术先行者，都开始推什么总线式伺服了，其伺服外形还是这种不伦不类的单轴结构，真是没法评价！
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竹山桥下车

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发表于：2009-03-13 21:10:34
6楼
呵呵，等了你一下午了，到现在才等到。其它不说，华中的资料真是比较简单，作为国内数控的领头羊，那些资料真是太简单了。我下午把伺服说明书都简略的看了一遍，写的真是很简单，我特地注意了一下RS485通信的内容，愣是没找到，彩页上说了有这个功能，但是在使用说明书上连只字片语都没提到，不会是在忽悠观众吧。还有里面有个内部命令，刚开始看一看真的眼前一亮，以为是类似于西门子的内部编程功能，再一看原来是用来做测试用的，大失所望之下想找找到底是怎么用的，还是没有找到，只是提了几个参数，也没有具体用法。晕倒啊，是不是存心的？
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波恩

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发表于：2009-03-14 08:26:53
7楼

国内数控企业缺乏能够统领全局的技术领军人物，所以数控和伺服，伺服和主轴驱动几乎都是各自为战，以至于华中这样的领军企业的数控产品也不能自成一体。不过这种状况应该很快会有改观，国内数控产品体系架构的成熟只是时间问题，但不要指望华中和高精这种国字号企业能做出什么花来！民族数控产业的振兴和数控技术体系的完善力量肯定只能来自民营经济力量。

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竹山桥下车

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发表于：2009-03-14 22:54:17
8楼
那请问在总线通讯时伺服是处于哪个模式吗？我一直在用总线通信的数控伺服，但是倒从来没有注意过这个问题。
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波恩

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发表于：2009-03-15 10:33:12
9楼
西门子、Fanuc、三菱、海德汉等公司的专有通信协议不公开，所以也无从知道其具体工作模式，而SERCOS、EtherCAT、Powerlink、CIP Motion、MechatroNet、以及国内即将出台的“实时以太网串行总线标准”等开放式协议体系原则上支持伺服工作在电流/力矩模式、速度模式、位置模式等基本模式上，也可以工作在有主从相位关系的高级电子齿轮模式、电子凸轮模式，以及双轴或多轴同步模式等等，SynQNet则支持到速度模式，位置闭环有上位完成。
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竹山桥下车

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发表于：2009-03-15 11:39:39
10楼
那要怎么来选择模式？是不是和在485通讯时的编程差不多的？
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bookujs2005

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发表于：2009-03-15 16:26:05
11楼

总线通讯只是一种控制量给定和实际量及状态反馈的交互方式，伺服工作在什么模式与这个没有关系。总线模式下， 伺服作为从机， 被动的响应主机。上位主机的功能决定了下位从机（伺服）的工作模式。

总线下的伺服， 只是具备按照总线协议通讯的从机，其余与不带总线通讯的伺服相同。总线优于脉冲量给定的功能是有上位控制器实现的。 上位数控系统对总线的支持及实现的功能是最重要的， 没有相应的总线型数控系统， 支持CAN总线之类的的伺服驱动器没有多大用处。

 

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alexqiu

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发表于：2009-03-16 12:07:35
12楼
現在不是有很多支持CAN的運動控制器。SCHNEIDER LMC20 還有elmo 和爆米勒都應該有，只是這些控制器僅僅支持簡單的G代碼，起主要應用領域應該是包裝機械和產業機械。
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波恩

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发表于：2009-03-16 15:00:53
13楼
用CAN接口不要指望能在高性能的数控中取得好的应用效果。
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竹山桥下车

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14楼
那用什么样的会比较好？SERCOS？
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bookujs2005

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发表于：2009-03-16 15:39:23
15楼

CAN基于CSAM/CD，难于保证准确的实时传输， 在高性能的数控中是欠缺了点

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firstrazor

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16楼

(发错地方了，自己删了)        

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波恩

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发表于：2009-03-17 08:28:05
17楼
个人认为SERCOS、EtherCAT、Powerlink是上选。
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混在深圳

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18楼

总线伺服与脉冲伺服不同点在与，总线伺服地通过发送指令方式控制伺服，而脉冲伺服是通过发送脉冲方式控制伺服。

总线伺服里的位置模式、速度模式和传统的脉冲伺服里的位置模式、速度模式一样的。

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alexqiu

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发表于：2009-03-17 10:56:42
19楼
引用bookujs2005 的回复内容:

CAN基于CSAM/CD，难于保证准确的实时传输， 在高性能的数控中是欠缺了点



你是說CSMA/CD 嗎？不知道您在哪里得到的訊息！

CAN 使用的是None-Destructive Bit-wise Arbitration 仲裁機制，可以保證總線的吞吐率達到100%。并且每筆報文都會有優先級別，優先級高的先得到總線使用權。除了其速率稍低以外（1m bps),他還是非常優秀的。在汽車領域的長期廣泛應用就可證明其安全性和及時性。高端數控系統的數據傳輸指標我不了解，但如如果目前使用脈沖方式的的數控系統用CAN替代應該都沒有問題。高層走CANOPEN (IP MODE),數據傳輸量大約為70byte /ms。

雖然歐洲和北美的現場總線已經向(100 M bps)層面發展，但是是否適用于自己，還是要多考慮下。

為了解決實時性問題，其實現方法無非兩種，第一種是改變ethernet底層硬件，代表者BECKHOFF ETHERCAT .每個ethercat 設備都要買一顆專用ASIC,價格在$10 + .類似于profibus dp 的SPC3.

第二種使用現代交換機技術，ODAV ETHERNET/IP 和 powerlink，如此一來工業以太網交換機也進入了現場總線領域，從思科加入ODVA可見一斑。


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波恩

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发表于：2009-03-18 11:09:40
20楼

个人看好EtherCAT，不看好ETHERNET/IP

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