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smallburgher

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发表于：2009-01-06 13:47:38

楼主

大家好，请问伺服使能的原理是什么？

另外上电后，没有任何外部输入（没有使用模拟量输入），接通“伺服使能”端子，电机有一个很小幅度的转动，为什么？理论上电机应该不动才对的。

谢谢！

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波恩

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发表于：2009-01-06 20:13:33

1楼

所谓使能，就是允许伺服的功率级输出，并使伺服进入闭环运行状态，伺服工作于模拟指令控制的速度模式时，由于模拟指令接口的零点偏移和漂移，即使不给指令，或指令为零，伺服也可能读到微小的电压，从而产生低速转动。

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ambition807

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发表于：2009-01-07 14:09:21

2楼

你说的这种情况如果没有模拟量输入的话，那就是脉冲控制咯，这样的话，如果你的机械结构较紧凑，如伺服+联轴节+滚珠丝杠这种情况，你就要看看你的伺服调整的刚性和增益方面的问题了。刚性或增益太低就会有这种类似震动一样的情况。你调整一下试试。

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FDD1997

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发表于：2009-01-07 16:40:56

3楼

这是零点漂移，调整增益，分电压型和电流型，调整的时候把电机拆下来，空载运行。

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中原龙

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发表于：2009-01-07 16:52:08

4楼

使能简单点的理解就是进入一个状态。

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smallburgher

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发表于：2009-01-08 08:21:05

5楼

回复内容:
对:ambition807 关于

我的电机没有接任何负载，并且可以肯定脉冲数字输入也为零。

内容的回复：

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波恩

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发表于：2009-01-08 08:48:17

6楼

确认伺服的工作模式不在速度模式吗？

小幅转动？是连续动下去，还是感觉上微动即止

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smallburgher

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发表于：2009-01-08 14:02:29

7楼

回复内容:
对:波恩关于

确认伺服的工作模式不在速度模式吗？

小幅转动？是连续动下去，还是感觉上微动即止

内容的回复：确定不在速度模式；是使能的瞬间有个很小的转动，然后就停止了。

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波恩

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发表于：2009-01-08 15:16:24

8楼

如果是这样，则可能属于伺服电机的正常上电表现，毕竟“使能”后，伺服电机的转子开始具备定位和力矩输出能力了，就像散放的缆绳突然被绷紧的感觉。

如果不放心，不妨实测一下转动量。

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LZF101400

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发表于：2009-01-08 17:57:20

9楼

增益太高，零偏，干扰都会出现类似情况。

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理想新动力

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发表于：2009-01-09 11:04:55

10楼

这就是零漂。

在速度控制模式下，伺服ON后，即使没有外部模拟量输入，也会有微小干扰电压。可以使用零速钳位。

如果你改成位置控制模式，不会有这种现象。

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