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伺服电机的全闭环问题 点击：3014 | 回复：20



根在河洛

    
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发表于：2008-11-16 14:09:59
楼主
各位大侠，我遇到一个问题，有一台机床是用安川的伺服系统控制主滑块移动，上位控制器是欧姆龙CP1H的X型，我对这台机床的控制不太明白，我观察伺服电机编码器上的电缆插在伺服驱动器上，伺服驱动器上接了从PLC过来的脉冲和方向信号，那么内环应该是位置环，机床上安装了光栅尺，信号是两相正交，信号直接进PLC高速计数端子，这又是一个位置环。这台机床需要在工作中同时控制速度和位置（通过光栅测量工件尺寸，到一定尺寸改变速度，或加工到一定位置停止加工），位置都靠光栅定位，速度靠内环保证，可现在内环是位置环，这样就有两个位置环了，虽然位置控制也能控制速度，但是这样合适吗，这台机床是怎样的控制方式呢，全闭环吗，请教各位大侠，谢谢了。
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波恩

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发表于：2008-11-17 09:41:01
1楼

对于这种结构的“全闭环”本人也是一直很困惑。

前两天看到三菱J2的全闭环模块说明书（日文的，连英文都不提供），其实只是一个外部编码器的接入模块，最终的全闭环还是在J2伺服驱动器内部完成。看它的结构示意图，感觉其所谓的全闭环并非传统意义上的概念，而只是一种偏差补偿机制，是将电机尾端的编码器反馈与外部编码器反馈做差后，经过一定的滤波处理，直接补到电机编码器反馈上，再与位置给定脉冲做差送入位置环调节器。

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根在河洛

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发表于：2008-11-19 21:25:59
2楼

波恩大侠，那它这种控制会不会是仅仅用PLC高速输出控制伺服电机（位置控制）的速度，靠改变输出脉冲频率。通过光栅实时检测主滑块的位置来确定什么时候该加速（增大脉冲频率），什么时候该减速（减小脉冲频率），什么时候工件加工完成，停止输出脉冲。这样只用了一个外环的位置环，内环的位置环用做了控制速度。这样可能吗？

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波恩

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发表于：2008-11-20 08:37:50
3楼

不知安川伺服的脉冲口是否支持速度运行。如果不支持，本人也在困惑之中啊！

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碧海

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发表于：2008-11-20 18:36:28
4楼

电机的编码器只是用来做速度环吧，位置环的靠CPU和光栅来控制。

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波恩

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发表于：2008-11-21 10:13:38
5楼

要看安川伺服的模式配置

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右手

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发表于：2008-11-21 17:16:52
6楼
估计4楼的可能比较大!
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daizhi

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发表于：2008-11-21 17:22:34
7楼
这个光栅应该只是行程开关的作用！
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根在河洛

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发表于：2008-11-22 09:29:52
8楼
安川上接线就是脉冲和方向，就是位置控制的接口，应该就是位置控制 ，我也觉的编码器的配合伺服驱动只是为了通过脉冲频率控制速度，光栅反馈进PLC的信号只是用作位置控制，可能就是楼上说的 行程开关的作用。
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笨鳥慢飛

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发表于：2008-11-27 18:05:01
9楼
同意樓上說法  光栅反馈僅是最終位置參考
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波恩

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发表于：2008-11-27 20:05:51
10楼
原来是这样应用！原来想的复杂了！
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中原龙

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发表于：2008-12-17 09:30:23
11楼
引用根在河洛 的回复内容:安川上接线就是脉冲和方向，就是位置控制的接口，应该就是位置控制 ，我也觉的编码器的配合伺服驱动只是为了通过脉冲频率控制速度，光栅反馈进PLC的信号只是用作位置控制，可能就是楼上说的 行程开关的作用。


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九疑山

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发表于：2008-12-17 13:29:21
12楼

其实这个很简单，主要是靠光栅来计算位置，编码器只不过是伺服驱动器的一个计数单元而已。

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九疑山

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发表于：2008-12-17 13:30:32
13楼
本人做过此类设备，觉得很简单
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九疑山

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发表于：2008-12-17 13:33:11
14楼
如果说是行程开关也说得过去，但是实际上不全是，触摸屏上显示的数据均来自于此光栅。
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中原龙

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15楼
学习一下                  
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lieren

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16楼
长见识了！长见识了！长见识了！
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robotics30

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17楼
同意二楼.实际上光栅只是起到了一个软行程开关的作用,告诉PLC到什么位置,该做什么动作.现在很多机器上,都用光栅,磁栅,编码器等来取代硬件行程开关,简化机器结构和布线.
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段晓伟

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18楼
光栅可能是起限位开关的作用，不对处《请各位大侠多多指教》
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运动控制器。

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19楼

光栅吃当然是准确表示负载最终位置了。谁愿意拿大炮打蚊子？

PLC通过高速计数得到负载准确位置，然后再发脉冲输出不断纠正。最终达到理想的位置。

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cwl2011

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发表于：2017-06-02 08:55:37
20楼

说的有些道理 补充一下 这种控制方式就是你发送脉冲要求走到1000mm的位置 电机本身编码器就会按照你的要求去走到那个1000mm的位置 但实际会有偏差 不是正好的1000的位置 这时候到位以后会和磁栅尺的实际位置进行比较 ，如果磁栅尺实际反馈的是999mm 那就继续让伺服走1mm  然后继续比较 是否在误差范围内 如果没有继续比较 直到最后走到误差允许范围   现在伺服驱动器很多都有全闭环模块 可以安装第二编码器  你只需要选择位置控制为帝尔编码器 就可以了  这种控制起来比较方便 

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