"伺服电机的电气时间常数一般是指定子绕组的电感与电阻的比值,与伺服的电流阶跃响应时间有关,但未必相当。 "
没学过电机原理,看来我概念不清。不过实践中,一般都做个速度阶跃响应,通过观察达到最大速度的时间来决定运动控制器最大加速度设定,以免出现跟踪偏差过大。我觉得大多数应用,伺服都设在速度或位置模式。力矩模式相对用的比较少。
按你的说法,伺服驱动器设在力矩模式,给个阶跃信号才是测电机时间常数的正确办法?这个时间常数和我设定运动控制参数(加减速度)怎样关联呢?
PID参数不同好像时间常数也不同(基于速度阶跃响应),是否能说“电流阶跃响应”是电机本身特性,与PID设定无关呢?
谢谢!
准确地讲,两个常数在定义和概念上只和电机本身的特性有关,加上驱动后的外特性与之相关,但不直接,因此才会有PID参数不同,加速能力不同的现象和问题,这是电机加驱动构成伺服系统后的响应问题,而不是电机本身的特性。
另外,需要注意的是,电机的反电势系数Ke与力矩系数Kt之间的关系,在直流伺服电机中Kt=9.55*Ke,其中Kt的单位是Nm/A,Ke的单位是V/rpm,当Ke和Kt同为国际单位制时,Ke=Kt。这一点与永磁交流伺服电机中Ke与Kt的关系稍有差别,多数企业的永磁交流伺服电机手册中如果同时给出Ke和Kt,则一般Kt=9.55*Ke*1.732,当Ke和Kt同为国际单位制时,Kt与Ke之间差1.732倍(即:根号3倍),原因在于Ke一般会以线反电势的形式给出。
有些供应商不舍得提供Ke和Kt参数,好在力矩系数Kt可以根据额定力矩和额定电流导出,导出力矩系数后,就可以根据Kt=9.55*Ke*1.732间接导出线反电势系数Ke了,即:
Ke=0.1047*Kt/1.732,单位V/rpm;
或者:Ke=104.7*Kt/1.732,单位V/Krpm,或mV/rpm。
最近查资料时,无意看到对这个参数的解释,比较笼统,特汇总共享一下:
1.Electrical Time Constant is time it takes for motor value to reach 63% of its final current after a step change
in voltage.
2.Thermal Time Constant is time it takes for motor temperature to reach 63% of its final value after a step
change in power.
3.Mechanical time constant [ms] is the time required for the rotor to accelerate from standstill to 63% of its no-load speed.