由于圆弧加工属于变速运动,因而速度前馈的补偿作用可能未必完全奏效,此外以“10m/分鐘”的速度加工圆弧,此时圆弧半径有多大? 对于圆弧加工而言,半径较小时,向心加速度对系统加减速能力的要求较为凸显,而且线速度越高,加减速要求越高,呈平方关系增加,此时实际加工出来的圆弧小于目标可能已经不单纯是插补滞后造成的,很可能已经受制于系统加减速能力,楼主不妨核算一下系统目前的加减速能力和高速加工小圆的向心加速度需求。
再就是4ms的插补周期似乎长了一些,如果真想高速加工小圆,插补周期最好短一点儿,比如1ms,甚至0.5ms等更低的值,当然,这受制于系统的处理能力,也不是想提就能提的。
回复波恩:
圆弧半径为5厘米,10000脉冲/厘米。
对于您说的系统加减速能力,这个是不是受限于具体的几台。现在我有预留设置线性加减速的地方!
就一个固定的机台及驱动系统,如何评估其加减速能力还请您不吝赐教。
关于4ms的插补周期,这个受通讯速率的限制(CAN总线),不能再小了。将来换成ETHERCAT这个地方会好很多。
另外目前的这个产品并不是专用的数控系统,是一台通用的运动控制器,CNC只是他的一个功能块。其他还有凸轮,齿轮等。所以CNC的部分目前只要将滞后量控制在一定的范围就好。性能的精益求精将来会慢慢做。
目前使用PID &PD分离的方法,效果很明显。我不能发图,如果能发图我可以发个图上来,我的测试方法,先画一个四方形,然后再四方形里面画一个正圆,再画一个逆圆。观察边界的重合程度。不知大家是否有其他的验证方法,或者验证工具?