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请教伺服连续正反转的控制方案点击：1029 | 回复：23

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发表于：2008-07-01 21:09:08

楼主

以垂直Y轴为基准，要控制伺服在(-a)与(+a)角度之间连续正反运动，有什么好的控制方法？本来打算在(-a)或(+a)处安装传感器作为原点来消除累积误差，可是角度a是可更改的，那么也就不能在这两点安装传感器。如果短时间运行还好，长时间运行的话如果出现累积误差的话，就会使位置偏移，有什么方法可以解决这一问题？

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发表于：2008-07-01 22:18:40

1楼

直接驱动，不过成本很高。

此外，如果是位置控制，那么误差应该不会累积。

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发表于：2008-07-02 17:29:08

2楼

采用位置控制，每次一个过程（比如定义为从0到-a，再到0，再到+a，最后回到0）结束后，在新的过程开始前，首先对0点的位置进行校准。

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发表于：2008-07-03 18:18:36

3楼

“长时间运行的话如果出现累积误差的”

如果方案与实施都没有错误的话，就不会出现累积误差。

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发表于：2008-07-03 21:42:50

4楼

引用aeast555 的回复内容:

采用位置控制，每次一个过程（比如定义为从0到-a，再到0，再到+a，最后回到0）结束后，在新的过程开始前，首先对0点的位置进行校准。

这个不符合要求，在正中位置（也就是0位置）不能停下来

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发表于：2008-07-03 21:59:13

5楼

刘工和小白都说不会出现累积误差，为什么？也就是说长期运行的话也不会有位置偏差？我觉得不管做得多精密，误差总是会有的吧

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发表于：2008-07-04 09:58:53

6楼

那你说误差是怎么出现？？？

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发表于：2008-07-04 10:15:42

7楼

往返运动不考虑累计误差,前提是:1正,1负.

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发表于：2008-07-04 14:55:55

8楼

回复内容:
对:ylei 关于引用aeast555 的回复内容:

采用位置控制，每次一个过程（比如定义为从0到-a，再到0，再到+a，最后回到0）结束后，在新的过程开始前，首先对0点的位置进行校准。

这个不符合要求，在正中位置（也就是0位置）不能停下来

内容的回复：

此处并不是要电机停下来，不在0位置时，校准时间也就可以非常短，比如500ms.我见过一个水平往返运行的系统，为了定位精度高，就是每次在最右边进行校准。

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发表于：2008-07-04 14:58:20

9楼

有没有累计误差，首先得看具体的应用场合。理论上来说可以做到0误差，但是实际系统如果不作任何处理，几乎不可能。

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发表于：2008-07-04 15:46:50

10楼

做的好是没有误差的，实际应用过。

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发表于：2008-07-04 17:38:44

11楼

"误差"当然是不可避免的,但是"累计误差"是完全可以避免的.

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发表于：2008-07-07 10:14:06

12楼

很简单的功能，用我们的控制器就可以做到，没有什么"误差"和"累计误差".

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发表于：2008-07-07 10:14:37

13楼

联系方式:XUHB@KINCO.CN

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发表于：2008-07-07 12:57:46

14楼

楼上的，功能是简单，7、8个伺服联动我也做过，呵呵。我的系统还有其它功能，不光这个，这个是主要功能。你们的控制器估计就做不到了。

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发表于：2008-07-07 12:59:48

15楼

引用aeast555 的回复内容:回复内容:
对:ylei 关于引用aeast555 的回复内容:

采用位置控制，每次一个过程（比如定义为从0到-a，再到0，再到+a，最后回到0）结束后，在新的过程开始前，首先对0点的位置进行校准。

这个不符合要求，在正中位置（也就是0位置）不能停下来

内容的回复：

此处并不是要电机停下来，不在0位置时，校准时间也就可以非常短，比如500ms.我见过一个水平往返运行的系统，为了定位精度高，就是每次在最右边进行校准。

如果在正中位置不停下来做校准，有什么方法呢？

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发表于：2008-07-07 13:11:22

16楼

引用黑山的回复内容:

那你说误差是怎么出现？？？

比如说，我发出正负45度运动的指令，由于机械结构之间的联动误差，正向转了90度，返回来时不到90度或超过90度，长期这样往返不就会有偏差了么？

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发表于：2008-08-11 18:42:43

17楼

使用速度控制模式，设置零点参考点，每次到零点参考点将位置清零可清除累积误差。

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发表于：2008-08-11 18:46:18

18楼

加个编码器

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发表于：2008-08-14 17:09:35

19楼

最简单的方法就是用智能伺服，伺服本身可以编程。

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发表于：2008-08-19 14:44:41

20楼

加个普通的限位传感就可以，往返运动产生的累计误差不是多大，主要看其它的方面　因素影响．

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