请教：控制器输出PWM控制交流伺服的原理 点击：2102 | 回复：11
基本赞同小白的观点，比如Danaher的S200系列驱动器就具备PWM型模拟给定接口，经伺服驱动器的内部PWM量化电路处理后，转化速度或电流环的给定。
个人以为这只是一种单轴通用伺服的模拟信号给定方式，谈不上有太多的趋势性示范效果。
另外，PMAC还有一种可以直接完成电流闭环和矢量控制的板卡，其输出是6相PWM波（也许是SVPWM），用以控制配套的功率放大器，并从放大器获取电流反馈。其网站上有几款推荐的配套放大器
；
我听说国内外有很多人在采用PWM信号控制伺服了，而且这确实是一个趋势。控制卡输出的PWM直接给伺服放大器（不是驱动器），放大器不具备什么速度控制或位置控制等模式，就是一个纯粹的功放，将放大后的PWM信号给电机，电机的反馈直接给控制器。这样做出来的系统响应快，精度高，并且比模拟量抗干扰能力强。
这个我没用过，应该是用PWM输出模拟量的问题。如下：
给定电压幅值为10v，PWM输出：
占空比为0 －－－－> 输出电压为0v
占空比为50 ％－－－－> 输出电压为5v
占空比为100 ％－－－－> 输出电压为10v
然后对PWM波采用滤波器后输出模拟电压，但是前提是PWM调制频率要高，我们可以这样理解：
当PWM 的T为10s时，如果占空比为50％，即5s的时间输出高电平10v，5s输出低电平0，我们测量时就会在5s内测到10v高电平，5s内为0。
但是如果T为0.1ms时，测量的结果就是5v，即微观PWM波，宏观直流量。
三相伺服电机的驱动一般采用PWM动力输出方式。
而控制器PWM信号的输出和驱动器PWM信号的输入在概念上有所不同。PWM控制可以应用于力矩控制或速度控制，又有50%PWM和100%PWM之分。
以下内容摘自我公司产品说明书：
3.3.5.4 PWM50%占空比输入
当客户通过上位机软件把控制器的工作模式设为力矩模式或速度模式，控制方式设为PWM50%占空比输入时，按下图方式接线。客户可以通过上位机设定当PWM为100%占空比时对应的最大力矩或最大速度。
控制器可接收频率在1KHz～100KHz、占空比2%～98%范围的PWM，占空比小于50%时，力矩或速度为负值，占空比大于50%时，力矩或速度为正值。
信号源必须与控制器共地
屏蔽线与外壳良好接触
3.3.5.5 PWM100%占空比+方向输入
当客户通过上位机软件把控制器的工作模式设为力矩模式或速度模式，控制方式设为PWM100%占空比+方向输入时，按下图方式接线。客户可以通过上位机设定当PWM为100%占空比时对应的最大力矩或最大速度。
控制器可接收频率在1KHz～100KHz、占空比2%～98%范围的方波信号，IN5接低电平时，力矩或速度为负值，IN5接高电平时，力矩或速度为正值。
信号源必须与控制器共地
屏蔽线与外壳良好接触
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