伺服在使能时三相输出是平衡的吗，应该是怎样的电压 点击：3473 | 回复：40
回复内容:
对:波恩 关于理论？！
伺服使能后，电机的电角度矢量就处于360度中的某个确定的角度上，驱动器就会根据这个电角度向三相绕组施加SVPWM电压矢量，三相绕组中的电压关系即是又这个电角度所对应的电压矢量的三相分量决定的；此后，如果速度还不存零偏，或位置环锁轴，则电机会在一点附近来回摆动，实现动态有差调节，电压矢量也会以当前电角度为基准，频繁地在0或180度（增量）两个角度间来回切换，此刻三相绕组的电压分量也相应的会在正负之间来回切换。
如果以示波器测试，在空载条件下，SVPWM脉宽极小。
内容的回复：
"电压矢量也会以当前电角度为基准，频繁地在0或180度（增量）两个角度间来回切换，此刻三相绕组的电压分量也相应的会在正负之间来回切换."
不知道是不是我理解错了？这句话错误的很严重啊！ 电角度能在0或180度（增量）之间切换吗？电角度是机械角度×极对数，电角度突变不就是机械角度突变吗？而机械角度突变是不可能的，因为速度突变也就是意味着外力无穷大。
电机给定速度指令为0，使能开启，在外力作用下： PWM宽度是可以根据理论公式算出来的。
至于怎么算我不想说，但我可以告诉你怎么去找这些理论公式：建议你自己仔细看看矢量控制原理，理解一下转矩力是怎么产生的。
但我可以告诉你在以上情况下这个PWM宽度是很小的，即使你给的是额定转矩的外力作用在电机轴上。
现象终归是现象，总有一定理论可以来解释的。
对:波恩 关于
to 24 楼： 诚然，“电机没有转动时电角度是不变的”，这是永磁机矢量控制的基本依据，但是,电角度未变的前提下，施加给电机的电压矢量，或者电流矢量的角度是否可以变化呢？比方说按照您的观点：
“1）如果外力是负向的，则电机需要产生正向的力达到平衡，则q轴电流是正向的，电流大小正比于外力大小”
“2）如果外力是正向的，则电机需要产生负向的力，q轴电流是负向的”
请问在这两种状态下，施加给电机的电流矢量的角度是变化了呢？还是没有变化？
这个和电机刚度有关系，如果电机刚度很硬，在外力的作用下电机轴是基本不动的，即电角度是不变的。电角度不便的情况下，电流就是直流量，随外力大小变化的是直流电流的幅值。
即便电机刚度有点软，加外力的情况下，电机轴会转动一个角度，但最终达到平衡时，电机是不转的，这样的情况下电流也是直流量。
总而言之，跟电角度基本没什么关系。电机只有在转的情况下，电流才是交流电。电机轴不转，电流一定是PWM宽度很小的直流电，但电流可能是很大的。
波恩同志，虽然你是前辈，也许其他方面你很强，但我觉得在交流伺服驱动器原理方面，毫不客气的说我是在给你扫盲。关于伺服驱动器方面，我不想再说了，虽然技术共享很好，但是我觉得我说的够多了。理解不理解是你的事情，你可以怀疑我的说法，但我不会在公共场合再跟你讨论这个问题了。
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