这两个问题是不是有关系?-专业自动化论坛-中国工控网论坛

这两个问题是不是有关系? 点击：758 | 回复：23

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发表于：2008-03-13 23:59:00

楼主

http://gx.gongkong.com/tech/detail.asp?id=444540
http://gx.gongkong.com/tech/detail.asp?id=346040
叫我小白： [b]闭环控制时增益过高[/b]经常会出现这种情况(伺服电机震动,无论运动或静止时都震动)

山城水都：伺服原理决定了电机微观的晃动一定存在

adfkjd：[b]伺服是无法完全停止的，它只能是一个动态的稳定[/b]，不论日系伺服，还是你说推崇的欧美伺服，都一样

刘岩利：无论是谁的伺服，定位后都会抖动

甲丁：闭环控制时增益过高经常会出现这种情况。能解释一下具体什么原因吗?我也遇到过这种情况

是不是;电机微观的晃动+闭环控制时增益过高=伺服电机震动?

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piston

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发表于：2008-03-19 01:09:00

21楼

在不执行运动指令时，伺服电机也会“振动”，只是程度不同而已，这要靠调试人员整定好。实际上，为保持静止时轴上的适当扭矩，以免受负载机械扰动而“失位”，也必须对轴施加一定的扭矩，这就导致轴始终在目标位置附近作小幅的往复振动，而只不过对于调试好的设备来说，这个振动的超调幅度被限制在能够接受的范围内。---所以我个人的看法，这个“振动”好像还不是甲丁所说的“震动”概念。同意波恩的观点---“伺服电机的微观晃动是有差调节的原理所致，无法根本克服。与闭环控制时增益过高导致的伺服电机震动是性质不同的两个问题。”

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当时明月在

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发表于：2008-03-19 09:08:00

22楼

我理解的伺服PI调节是无差控制的，伺服闭环的有差应当是由其它的非线性因素造成的附加误差。
电机的微观晃动，我认为是由于附加误差的存在，导致PI调节器不停的趋于无差调节造成的。
闭环增益高造成振动，我认为是由于开环增益的相应变大，导致系统由原来的稳定状态变为了不稳定状态，即增益超出了系统的稳定裕度范围。
因此两者本质是不同的。

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刘岩利

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发表于：2008-03-19 18:00:00

23楼

我理解的伺服PI调节是无差控制的，伺服闭环的有差应当是由其它的非线性因素造成的附加误差。
理论上,积分是是可以消除静差，但那只是个理论而已。

很多时候，现实中一个状态是稳定还是不稳定，只是取决于定义，即可以接受什么幅度与频率的变化。没有什么本质的不同。

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