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求助PMAC想要工作在力矩控制模式下,如何初始化参数? 点击:2538 | 回复:24



动感

    
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发表于:2008-02-26 07:57:00
楼主
首先,请高手告诉我怎样初始化PMAC卡使得PMAC工作在力矩控制方式下,然后最好能告诉我,如何调节各个参数来调节力矩控制方式下的精确度。



刘岩利

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发表于:2008-02-26 18:10:00
1楼
所谓力矩模式,不是在控制卡上设置的.

动感

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发表于:2008-02-27 07:55:00
2楼
不是在控制卡上设置,那我应该怎么调整控制卡的参数呢?是不是输出的信号必须是已经闭合的速度位置环?

带着学习的态度

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发表于:2008-02-27 09:59:00
3楼
楼主的问题有点笼统。驱动器工作在力矩模式下,是在驱动器里面做电流环的闭环。在控制卡上的参数很好调节,可以根据阶跃信号来调节PID参数,根据抛物线速度曲线来调节速度前馈,加速度前馈和摩擦前馈。如果楼主遇到什么问题可以与DELTA TAU中国公司联系。我们会为您解答。电话:010-64392833

动感

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发表于:2008-02-27 13:00:00
4楼
我想让伺服系统工作在力矩控制方式下,使得电流环的增益仅仅与电机特性有关,与负载无关,这样伺服系统的性能与跟随误差计分器没有关系,适合速度高响应的场合。

刘岩利

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发表于:2008-02-27 17:32:00
5楼
"是不是输出的信号必须是已经闭合的速度位置环?"
这句话我没有看懂是什么意思。

“我想让伺服系统工作在力矩控制方式下,使得电流环的增益仅仅与电机特性有关,与负载无关”
电流环增益,这是驱动器的事情,与卡完全没有关系的。您说的,是电流增益,还是电流指令?

Doctor-motion

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发表于:2008-02-27 17:52:00
6楼
“我想让伺服系统工作在力矩控制方式下,使得电流环的增益仅仅与电机特性有关,与负载无关,这样伺服系统的性能与跟随误差计分器没有关系,适合速度高响应的场合。”
不明白您说的,因为不管伺服系统工作在什么模式,电流环的增益都是与负载无关,而只与电机绕组中的电阻、电感等和驱动器给定等有关。

动感

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发表于:2008-02-28 08:19:00
7楼
我运用的伺服系统原来工作在速度控制方式下,但是速度环的刚性很大部分来自速度积分增益,这样会有一个滞后,使得对外部指令反应缓慢,不能满足我所要求的快速起停的效果。现在我想改变控制策略,让伺服系统工作在力矩控制方式下,使得电流环的增益仅仅与电机特性有关,与负载无关,这样伺服系统的性能与跟随误差计分器没有关系,适合速度高响应的场合。
驱动器内部没有速度环闭合,因此要求PMAC自己闭合速度环来得到一个稳定系统所需的足够阻尼;对于PMAC是由微分增益来完成的。

带着学习的态度

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发表于:2008-02-28 13:40:00
8楼
请问“动感”,您到底是要做什么?您在之前已经把您的思路说的很清楚了啊。

刘岩利

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发表于:2008-02-28 17:44:00
9楼
"但是速度环的刚性很大部分来自速度积分增益"
这只是一个参数设置的问题而已,你把速度环积分关掉不就完了。一般在控制卡上有位置环的话,需要提高响应,我都会把这个积分关掉的。

动感

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发表于:2008-03-04 10:33:00
10楼
首先感谢各位的帮忙。
我所要做的东西是运用主控计算机,PMAC,控制器和电机来控制一个平台的精确运动,现在这个平台已经能够运动了,可是运动的精度不够,在速度上的延迟特别的严重,不能达到我所要求的精度。我就是想利用各种方法来提高这个精度。
前一阵我也咨询过北京DELTA TAU中国公司,但是那时我对整个体统不完全了解。现在我要做的是,运用仿真软件提供的前馈来提高平台的精确度。前馈已经给出,我要把它载入到程序里面。
另外有人向我提供了另一套方案,就是那个力矩控制模式,据说那个模式对速度的响应比前馈要好。
现在我要比较这两种方案,应该怎么做?

动感

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发表于:2008-03-04 10:45:00
11楼
PMAC的伺服环更新原理上说,根据运动程序或别的运动命令得到要求的位置的增量,同由反馈传感器读回的实际位置相比较,在两者的差的基础上发出一个输出命令使插值变小,请问,这个输出命令能否控制?输出命令的大小和插值的大小有没有函数关系?
我想利用最少的时钟周期来完成插值为零的过程该怎么做?现在我利用的是超前补偿,就是想到6的位置实际给7或者8,让它更快相应,可是我没有一个准确的依据。

刘岩利

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发表于:2008-03-04 21:32:00
12楼
"就是那个力矩控制模式,据说那个模式对速度的响应比前馈要好。"
原则上是这样没错,但那是指理想情况——使用者本人的知识、经验都很理想的情况。前馈要好掌握得多。
“就是想到6的位置实际给7或者8,让它更快相应”
这实在不是个好主意。它跑到10去了怎么办?

动感

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发表于:2008-03-05 10:01:00
13楼
在限定到7和8的基础上对于卡的控制器来说应该不会超出7或者8吧。我想让它在第一、第二、第三个时钟周期得到的位置信号分别为8、7、6 这样是不是能快?而且保证不会超过6?
前馈补偿是我工作的一个方案,两个都要用就看哪个好,还有,要是用前馈的话,我使用的仿真软件的模拟输出时间不能满足要求,平台台复杂。这里有使用ADAMS的人吗?能不能不输出图形仅仅输出曲线,因为图形太耗费资源了。

刘岩利

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发表于:2008-03-05 19:48:00
14楼
在限定到7和8的基础上对于卡的控制器来说应该不会超出7或者8吧。
对于实际的运动,就很难讲了.

小虫~~

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发表于:2008-03-06 13:09:00
15楼
PMAC的伺服闭环一般只闭合位置环和速度环
至于力矩环,一般驱动器得要电流型的,可以自己闭合电流环。要自己写PID算法,先把PMAC的伺服环关掉,Ix30-Ix35=0
再在运动程序里自己写伺服算法,直接对DAC赋值
可以参考说明书最后面的例程,例30有讲如何开环运动

带着学习的态度

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16楼
动感兄,您可以再给DELTA TAU中国打电话啊。您的想法有点儿理想化了。

动感

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发表于:2008-03-10 14:07:00
17楼
我有点乱,一点一点来,请大家先告诉我,就这两种控制策略来说,硬件连接有没有什么地方不同需要改动的。
我现在用的是速度控制方式,就是电机将位置反馈给驱动器,驱动器经过编码器缓存然后再反馈给PMAC这样PMAC没有承担过多的计算(似乎没有发挥全部的功能)。
是不是现在应该这样连接:
电机位置反馈给驱动器以后,驱动器不缓存,直接将信号反馈给PMAC,让PMAC来完成反馈的计算。
我想先把这个力矩模式的伺服环给闭合了。
闭合这个伺服环软件有什么改动?怎么能证明伺服环已经闭合了?

刘岩利

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发表于:2008-03-10 22:30:00
18楼
伺服环是指驱动器上的力矩环(电流环)还是指控制卡上的控制环?前者想要断开反而相对比较难.
只要电机能够对指令有反应,就可以证明控制环闭合了.

动感

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发表于:2008-03-11 07:43:00
19楼
驱动器上面应该是速度环吧,因为原来采用的速度模式电机和驱动器构成一个闭环,而驱动器经过编码器锁存以后再和PMAC构成一个闭环,这是速度控制模式的连接方式,应该没有力矩环。
驱动器上不锁存的话把电机的电流信号直接给PMAC是不是就是闭合力矩环呢?
加我QQ14240245 我觉得不懂得实在太多了。

刘岩利

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发表于:2008-03-11 21:18:00
20楼
"这是速度控制模式的连接方式,应该没有力矩环。"
一般来说,无论伺服工作在位置、速度还是力矩模式,驱动器上的力矩(电流)环都是在工作的。
没见过在控制卡上闭合力矩环的。想来在一些特殊情况下,也不是不可能,不过,至少也有力矩反馈信号到控制卡才行。按您所说的方式,知识把编码器信号(位置)反馈到控制卡而已。

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