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求助PMAC想要工作在力矩控制模式下,如何初始化参数? 点击：2538 | 回复：24



动感

    
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发表于：2008-02-26 07:57:00
楼主
首先，请高手告诉我怎样初始化PMAC卡使得PMAC工作在力矩控制方式下，然后最好能告诉我，如何调节各个参数来调节力矩控制方式下的精确度。
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刘岩利

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发表于：2008-02-26 18:10:00
1楼
所谓力矩模式,不是在控制卡上设置的.
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动感

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发表于：2008-02-27 07:55:00
2楼
不是在控制卡上设置,那我应该怎么调整控制卡的参数呢?是不是输出的信号必须是已经闭合的速度位置环?
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带着学习的态度

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发表于：2008-02-27 09:59:00
3楼
楼主的问题有点笼统。驱动器工作在力矩模式下，是在驱动器里面做电流环的闭环。在控制卡上的参数很好调节，可以根据阶跃信号来调节PID参数，根据抛物线速度曲线来调节速度前馈，加速度前馈和摩擦前馈。如果楼主遇到什么问题可以与DELTA TAU中国公司联系。我们会为您解答。电话：010-64392833
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动感

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发表于：2008-02-27 13:00:00
4楼
我想让伺服系统工作在力矩控制方式下，使得电流环的增益仅仅与电机特性有关，与负载无关，这样伺服系统的性能与跟随误差计分器没有关系，适合速度高响应的场合。
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刘岩利

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发表于：2008-02-27 17:32:00
5楼
"是不是输出的信号必须是已经闭合的速度位置环?"
这句话我没有看懂是什么意思。

“我想让伺服系统工作在力矩控制方式下，使得电流环的增益仅仅与电机特性有关，与负载无关”
电流环增益，这是驱动器的事情，与卡完全没有关系的。您说的，是电流增益，还是电流指令？
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Doctor－motion

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发表于：2008-02-27 17:52:00
6楼
“我想让伺服系统工作在力矩控制方式下，使得电流环的增益仅仅与电机特性有关，与负载无关，这样伺服系统的性能与跟随误差计分器没有关系，适合速度高响应的场合。”
不明白您说的，因为不管伺服系统工作在什么模式，电流环的增益都是与负载无关，而只与电机绕组中的电阻、电感等和驱动器给定等有关。
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动感

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发表于：2008-02-28 08:19:00
7楼
我运用的伺服系统原来工作在速度控制方式下，但是速度环的刚性很大部分来自速度积分增益，这样会有一个滞后，使得对外部指令反应缓慢，不能满足我所要求的快速起停的效果。现在我想改变控制策略，让伺服系统工作在力矩控制方式下，使得电流环的增益仅仅与电机特性有关，与负载无关，这样伺服系统的性能与跟随误差计分器没有关系，适合速度高响应的场合。
驱动器内部没有速度环闭合，因此要求PMAC自己闭合速度环来得到一个稳定系统所需的足够阻尼；对于PMAC是由微分增益来完成的。
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带着学习的态度

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发表于：2008-02-28 13:40:00
8楼
请问“动感”，您到底是要做什么？您在之前已经把您的思路说的很清楚了啊。
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刘岩利

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发表于：2008-02-28 17:44:00
9楼
"但是速度环的刚性很大部分来自速度积分增益"
这只是一个参数设置的问题而已，你把速度环积分关掉不就完了。一般在控制卡上有位置环的话，需要提高响应，我都会把这个积分关掉的。
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动感

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发表于：2008-03-04 10:33:00
10楼
首先感谢各位的帮忙。
我所要做的东西是运用主控计算机，PMAC，控制器和电机来控制一个平台的精确运动，现在这个平台已经能够运动了，可是运动的精度不够，在速度上的延迟特别的严重，不能达到我所要求的精度。我就是想利用各种方法来提高这个精度。
前一阵我也咨询过北京DELTA TAU中国公司，但是那时我对整个体统不完全了解。现在我要做的是，运用仿真软件提供的前馈来提高平台的精确度。前馈已经给出，我要把它载入到程序里面。
另外有人向我提供了另一套方案，就是那个力矩控制模式，据说那个模式对速度的响应比前馈要好。
现在我要比较这两种方案，应该怎么做？
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动感

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发表于：2008-03-04 10:45:00
11楼
PMAC的伺服环更新原理上说，根据运动程序或别的运动命令得到要求的位置的增量，同由反馈传感器读回的实际位置相比较，在两者的差的基础上发出一个输出命令使插值变小，请问，这个输出命令能否控制？输出命令的大小和插值的大小有没有函数关系？
我想利用最少的时钟周期来完成插值为零的过程该怎么做？现在我利用的是超前补偿，就是想到6的位置实际给7或者8，让它更快相应，可是我没有一个准确的依据。
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刘岩利

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发表于：2008-03-04 21:32:00
12楼
"就是那个力矩控制模式，据说那个模式对速度的响应比前馈要好。"
原则上是这样没错，但那是指理想情况——使用者本人的知识、经验都很理想的情况。前馈要好掌握得多。
“就是想到6的位置实际给7或者8，让它更快相应”
这实在不是个好主意。它跑到10去了怎么办？
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动感

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发表于：2008-03-05 10:01:00
13楼
在限定到7和8的基础上对于卡的控制器来说应该不会超出7或者8吧。我想让它在第一、第二、第三个时钟周期得到的位置信号分别为8、7、6 这样是不是能快？而且保证不会超过6？
前馈补偿是我工作的一个方案，两个都要用就看哪个好，还有，要是用前馈的话，我使用的仿真软件的模拟输出时间不能满足要求，平台台复杂。这里有使用ADAMS的人吗？能不能不输出图形仅仅输出曲线，因为图形太耗费资源了。
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刘岩利

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发表于：2008-03-05 19:48:00
14楼
在限定到7和8的基础上对于卡的控制器来说应该不会超出7或者8吧。
对于实际的运动,就很难讲了.
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小虫～～

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15楼
PMAC的伺服闭环一般只闭合位置环和速度环
至于力矩环，一般驱动器得要电流型的，可以自己闭合电流环。要自己写PID算法，先把PMAC的伺服环关掉，Ix30-Ix35=0
再在运动程序里自己写伺服算法，直接对DAC赋值
可以参考说明书最后面的例程，例30有讲如何开环运动
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16楼
动感兄，您可以再给DELTA TAU中国打电话啊。您的想法有点儿理想化了。
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动感

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17楼
我有点乱，一点一点来，请大家先告诉我，就这两种控制策略来说，硬件连接有没有什么地方不同需要改动的。
我现在用的是速度控制方式，就是电机将位置反馈给驱动器，驱动器经过编码器缓存然后再反馈给PMAC这样PMAC没有承担过多的计算（似乎没有发挥全部的功能）。
是不是现在应该这样连接：
电机位置反馈给驱动器以后，驱动器不缓存，直接将信号反馈给PMAC，让PMAC来完成反馈的计算。
我想先把这个力矩模式的伺服环给闭合了。
闭合这个伺服环软件有什么改动？怎么能证明伺服环已经闭合了？
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刘岩利

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发表于：2008-03-10 22:30:00
18楼
伺服环是指驱动器上的力矩环(电流环)还是指控制卡上的控制环?前者想要断开反而相对比较难.
只要电机能够对指令有反应,就可以证明控制环闭合了.
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动感

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发表于：2008-03-11 07:43:00
19楼
驱动器上面应该是速度环吧，因为原来采用的速度模式电机和驱动器构成一个闭环，而驱动器经过编码器锁存以后再和PMAC构成一个闭环，这是速度控制模式的连接方式，应该没有力矩环。
驱动器上不锁存的话把电机的电流信号直接给PMAC是不是就是闭合力矩环呢？
加我QQ14240245 我觉得不懂得实在太多了。
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刘岩利

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发表于：2008-03-11 21:18:00
20楼
"这是速度控制模式的连接方式，应该没有力矩环。"
一般来说,无论伺服工作在位置、速度还是力矩模式，驱动器上的力矩（电流）环都是在工作的。
没见过在控制卡上闭合力矩环的。想来在一些特殊情况下，也不是不可能，不过，至少也有力矩反馈信号到控制卡才行。按您所说的方式，知识把编码器信号（位置）反馈到控制卡而已。
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