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步进电机细分驱动电流及方向控制 点击：4449 | 回复：76



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发表于：2007-06-07 16:52:00
楼主
1/4细分 |cos(a)|  DA/A值   A相方向 |sin(a)|   DA/B值   B相方向
0 1 255|0xff    1             0  0|0x00    1
22.5 0.924 234|0xea    1 0.383  98|0x62    1
45 0.707 180|B4    1 0.707 180|B4    1
67.5 0.383  98|0x62    1 0.924 234|0xea    1
90 0  0|0x00    0 1 255|0xff    1
112.5 0.383  98|0x62    0 0.924 234|0xea    1
135 0.707 180|B4    0 0.707 180|B4    1
157.5 0.924 234|0xea    0 0.383  98|0x62    1
180 1 255|0xff    0 0   0|0x00    0
202.5 0.924 234|0xea    0 0.383  98|0x62    0
225 0.707 180|B4    0 0.707 180|B4    0
247.5 0.383  98|0x62    0 0.924 234|0xea    0
270 0   0|0x00    1 1 255|0xff    0
292.5 0.383  98|0x62    1 0.924 234|0xea    0
315 0.707 180|B4    1 0.707 180|B4    0
337.5 0.924 234|0xea    1 0.383  98|0x62    0
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发表于：2007-06-07 16:58:00
1楼
各位大师兄,老师,小弟我用L6203做细分驱动时遇到这样的问题:使用如上的电流向量表,正转的时候响应频率快(电流大小和方向变化从表头到表尾循环),反转(电流大小和方向变化从表尾到表头循环)时的响应频率明显要小一些,且容易失步.麻烦指点一二.
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波恩

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发表于：2007-06-08 10:18:00
2楼
1/4细分 |cos(a)|  DA/A值   A相方向 |sin(a)|   DA/B值   B相方向
0          1      255|0xff     1      0        0|0x00     1
22.5     0.924    234|0xea     1    0.383     98|0x62     1
45       0.707    180|B4       1    0.707    180|B4       1
67.5     0.383     98|0x62     1    0.924    234|0xea     1
90         0        0|0x00     0      1      255|0xff     1
112.5    0.383     98|0x62     0    0.924    234|0xea     1
135      0.707    180|B4       0    0.707    180|B4       1
157.5    0.924    234|0xea     0    0.383     98|0x62     1
180        1      255|0xff     0      0        0|0x00     0
202.5    0.924    234|0xea     0    0.383     98|0x62     0
225      0.707    180|B4       0    0.707    180|B4       0
247.5    0.383     98|0x62     0    0.924    234|0xea     0
270        0        0|0x00     1      1      255|0xff     0
292.5    0.383     98|0x62     1    0.924    234|0xea     0
315      0.707    180|B4       1    0.707    180|B4       0
337.5    0.924    234|0xea     1    0.383     98|0x62     0

楼主就不能花点功夫把数据对齐一点？
从原理上没觉得有什么问题。不知实际电流控制情况如何？正反向是否对称？
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奔三十的男孩

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发表于：2007-06-08 11:29:00
3楼
   用的是8位D/A吗?  D/A出来的电压是给L6506的吗?
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发表于：2007-06-08 13:08:00
4楼
诶,实在谢谢波恩老师,可是我发表的时候的确是对齐的,但是贴出来后就是那样了.
回52527299:小弟用的是L6506+L6203,DA出的电压先给一比较器,再给L6506.
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发表于：2007-06-08 13:43:00
5楼
波恩老师呀,就是不对称.正转时从表头执行到表尾没问题.反转时从表尾执行到表头低速时还行,高速时转矩明显变小,且噪音大,容易丢步.
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波恩

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发表于：2007-06-08 14:25:00
6楼
不必称波恩为老师，我问得是正反双向的电流波形是否具有对称性。
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发表于：2007-06-08 15:04:00
7楼
哦,这个我还没看过,鄙人的示波器太烂了,只能看到有无脉冲.您谦虚了,您出道的时候我还出生呢.如阁下这样博学的人还能在论坛上孜孜不倦地指导后辈,不知道比那些整天沽名钓誉的"老师"要高尚多少倍呢.
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发表于：2007-06-08 15:08:00
8楼
我现在用的电流细分方法是正反转的时候都按如上的电流细分表从上到下执行,不过两个DA 的值对换了.电流方向也换了一下.如此的话正反转都正常,但是又有一问题:转动方向切换的瞬间会出现明显的跳动,产生误差.
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波恩

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发表于：2007-06-08 15:49:00
9楼
过奖！本人现阶段就是一位稍事勤劳一点的版主而已。

依楼主目前的方法，正反转都正常，说明功率驱动端应该是正常的。换向瞬间出现跳动是目前的操作原理所致，不易克服。建议再想办法查查，还是原方法从原理上讲操作更合理。
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奔三十的男孩

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发表于：2007-06-08 15:58:00
10楼
  "转动方向切换的瞬间会出现明显的跳动"
  改变转动方向时, 相数及小步数要有调整, 我这边的情况下, 改变瞬间, 相数=5-原来的相数,  小步数= 细分数-原来的小步数. 你自己根据你的情况理解下
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奔三十的男孩

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发表于：2007-06-08 16:00:00
11楼
   上贴有误, 改为: 调整后小步数=细分数+1-原来的小步数.
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奔三十的男孩

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发表于：2007-06-08 16:18:00
12楼
   其实, 细分表没必要写这么多, 你看你的细分表, 都是重复第一段而已,  一个五个元素的数组就搞定, 用时直接调用就可以,程序可以写得很灵活的.我200细分的表也只用一个数组, 对了,好像跟你说过.
    当然, 这个细分表, 每个人的习惯不一样, 自己觉得可行就行了.
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波恩

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发表于：2007-06-08 16:27:00
13楼
“一个五个元素的数组就搞定”———看来“阿修罗的眼泪”的应用经验还是满不错的。“自己觉得可行就行了”———这也是谦逊的一面，值得鼓励！
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发表于：2007-06-08 16:27:00
14楼
多谢两位了哈,我再仔细看看.
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发表于：2007-06-08 16:29:00
15楼
十分同意波恩老师的意见,阿修罗兄是好同志哈.
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lg_006

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发表于：2007-06-08 16:30:00
16楼
恩，会不会是硬件问题呢？
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发表于：2007-06-08 16:37:00
17楼
哦,再麻烦阿修罗兄一下,能不能把你正转和反转时的电流及对应的方向变化贴出来参考参考.
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发表于：2007-06-08 17:20:00
18楼
不是硬件问题,这一点可以排除.
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奔三十的男孩

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发表于：2007-06-08 19:16:00
19楼
"能不能把你正转和反转时的电流及对应的方向变化贴出来" 不是很清楚你想要的是什么. 给个图你帮你理解:
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奔三十的男孩

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发表于：2007-06-08 19:34:00
20楼
郁闷,硬是发不出图.文字表达吧
你画一个圆,   表示360度的电角度, 即一个步距角, 四个整步.
顺时针将坐标轴标为A+,A-,B+,B-. 
    第一个象限表示正转第一相,反转第四相, 在第一个象限里, A+, B+通细分高电平, A-,B-给零位电平, 即电流方向从A+流到A-, 从B+流到B-; 
    第二个象限表示正转第二相,反转第三相,电流方向从A-到A+,B+流到B-;
    第三个象限表示正转第三相,反转第二相,电流方向从A-到A+,从B-流到B+;
    第四个象限表示正转第四相,反转第一相,电流方向从A+到A- 从B-流到B+; 
    画完这个图后, 如果你是5细分,你会很直观的发现, 正转时的第一相的第四小步, 当要换成反转时, 就成了反转的第四相的第2小步. 即相数=5-原来的相数,  小步数= 细分数+1-原来的小步数.
   当然, 这只是细分的一种方法. 我现在的汇编程序正在尝试更简单的方法, 使换向时不必花时间去计算(新设计的板子对程序效率要求非常高).
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