伺服问题请教-专业自动化论坛-中国工控网论坛

伺服问题请教点击：629 | 回复：10

道德

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发表于：2007-05-18 14:47:00

楼主

小弟最近遇到一个问题：
用松下A4做开环位置控制，往复运动。监视指令肪冲数在终点位置时的数没变化，但反馈肪冲数在减小，实际终点位置在往一个方向漂移。
是伺服没有调好吗？
怎么调？

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叫我小白

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发表于：2007-05-18 14:49:00

1楼

有个疑问，既然是开环控制，怎么需要反馈脉冲数？

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道德

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发表于：2007-05-18 14:52:00

2楼

反馈是没有接线的，我只是用驱动器在监视。
位置在漂移。

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道德

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发表于：2007-05-18 14:53:00

3楼

且起点的位置也在往一个方向漂移

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波恩

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发表于：2007-05-18 16:01:00

4楼

伺服工作于何种模式？速度合适位置，如果是速度模式，应该是指令零点不准，也不排除接线有问题；如果是位置模式，多半是接线问题，引入了干扰。

建议，排除接线方式，看看端接，地线，屏蔽等等是否正常，是否合乎手册要求。

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还没有笔名

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发表于：2007-05-18 16:31:00

5楼

补充一下：主要是实际去的脉冲小于来的脉冲。会导致反馈脉冲数减小。而实际位置偏移就是这个原因。检查去时的电气元器件，和来时的元器件是否有动作（感性元件的动作可能会是干扰源）。极有可能是此种电气干扰。

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道德

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发表于：2007-05-19 19:02:00

6楼

    “伺服工作于何种模式？速度合适位置，如果是速度模式，应该是指令零点不准，也不排除接线有问题；如果是位置模式，多半是接线问题，引入了干扰 ”
     有道理。
      我用的是位置模式。

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刘岩利

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发表于：2007-05-20 07:59:00

7楼

如果你的往复运动是在两端不停顿的，那可能是伺服没调好，也可能是线路干扰。如果在两端有停顿，您还是问问卖给你伺服的人吧

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道德

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发表于：2007-05-20 20:26:00

8楼

"如果你的往复运动是在两端不停顿的，那可能是伺服没调好，也可能是线路干扰。"
伺服要调哪个参数? 还要请教刘工了.
两端有停顿.

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刘岩利

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发表于：2007-05-21 06:24:00

9楼

两端有停顿，定位还不准？你速度增益、速度积分、位置增益是多少？

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伺服马达

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发表于：2007-05-23 10:25:00

10楼

指令脉冲正确，而反馈脉冲不正确，可能：
1.增益太低
2.CCW/CW方向的转矩设置了不同的限制值，导致某方向定位未完成

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