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伺服啊!别动,好吗? 点击：2362 | 回复：43



小辜

    
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发表于：2005-05-03 15:57:00
楼主
"真怪",我的伺服(台达伺服1KW)用三菱PLC与FX-1PG控制的,在办公室调试一点问题都没有.但一装到机器上伺服一ON它便不由自主的动起来了,(伺服没ON它就不会走了)它是慢慢一点一点走的且时走时不走.也不知是不是现场的干扰问题.我已试着把伺服的电缆和其它电线分开了但它就是不听,很无耐,只得求救各位了?到底是什么原因,怎样解决?谢谢!
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黄胶鞋

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发表于：2005-05-03 16:35:00
1楼
是不是Z轴的啊，，有可能是机械吧， ，我们的也有这样的问题，，，
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tigermu

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发表于：2005-05-03 18:38:00
2楼
看看是不是机械刚性的问题。
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刘岩利

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发表于：2005-05-03 20:38:00
3楼
办公室调试没问题，到现场就走，现场干扰的可能性就很大了。一般来说，伺服放大器本身就是个大干扰源，电源滤波、屏蔽接地这样的地方有没有问题一？
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冰凌2008

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发表于：2005-05-04 13:02:00
4楼
我觉得也可能是由于干扰信号产生的问题，请问一下你使用的是电压信号吧？我们也遇到过类似的问题，我们使用的是液压伺服自动纠偏系统，就是开始采用电压信号，由于外界干扰信号的产生导致伺服系统经常自己的摆动，增加滤波、屏蔽效果不是很明显，后来改为电流信号后一直没有再出现类似的问题！
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小辜

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发表于：2005-05-04 13:26:00
5楼
谢谢各位的帮助.tigermu您说的机械刚性也会影响吗?刘先生说的屏蔽接地我已该接的接了.只是关于电源滤波的问题倒是没有考虑.是不是要加滤波器或是电抗器?
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小辜

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发表于：2005-05-04 13:33:00
6楼
回冰凌2008,我使用的是信号是集极开路型的脉冲信号.液压伺服我倒是没见过,不知是不是和我所说的伺服一样?
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zch7749

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发表于：2005-05-04 13:59:00
7楼
你可以测一下是不是脉冲输入口真的有干扰信号？ 应该来说，用脉冲控制方式抗干扰能力相当强。且不说现在的伺服本身抗干扰已经相当完美了。 冰凌2008，所说的不是脉冲控制方式，伺服不是工作在位置模式，而是工作在速度模式。和你的控制方式不一样。 希望你好运。
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小辜

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发表于：2005-05-04 14:42:00
8楼
谢谢zch7749的支持,您说的办法倒是没试过.1PG端可能没问题,我看它的脉冲显示灯不会闪,但没测过.伺服端的可能性可能大点.我最后是将伺服ON信号接到脉冲输入端,有脉冲就伺服ON,结果还可取.具体原因我还没查出.大家不防再发多些意见,讨论讨论.
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zch7749

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发表于：2005-05-04 14:52:00
9楼
那样说不过去的啊。 你拿示波器测一下，脉冲显示灯不会闪的时候，是不是有电压？ 集电极开路和线驱动有没有搞错？
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刘岩利

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发表于：2005-05-04 19:36:00
10楼
如果发送端是集电极开路，接收端是线驱动的话，出问题的概率应该比较高。
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tigermu

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发表于：2005-05-05 10:32:00
11楼
由于现场的因素很多，我只是从一个方面考虑。 出现缓慢走动，有电气方面也有可能是机械方面。如果你的连接方式选的不对，例如是滚珠丝杠连接，在伺服的刚性设定选的不对，就有可能走。还有就是它的几个参数，放大比例设置是否大了。 /*我最后是将伺服ON信号接到脉冲输入端,有脉冲就伺服ON */ 这样做不好，最好不用伺服ON做起停的控制。 对了，你得说一下你的控制方式，否则，大家都在猜。如果你不是位置控制模式，那干扰的可能性就很大了，请看别人的意见。
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刘岩利

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发表于：2005-05-05 12:12:00
12楼
一般来说,作为一个闭环系统，参数不对会抖动、会震荡，会定位不准，但是不会一直跑开（如果参数根本离谱……）。个人认为干扰的可能性比较大。
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小辜

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13楼
1.我用的FX-1PG本身的脉冲输出就是开集极的.伺服端我也是接成开集极的了.这点可以肯定. 2."你拿示波器测一下，脉冲显示灯不会闪的时候，是不是有电压？"这是个好办法,我会试一试. 3.刘先生说的" 如果发送端是集电极开路，接收端是线驱动的话，出问题的概率应该比较高。"那如果是这种的话,它具体是怎么影响的?能否分析一下,我不是非常明白. 4.a.自从上次tigermu您说的有关刚性的问题我一直还是不明白它是怎样影响到它走动的.能否指教指教? b.至于放大比例我只是将齿轮比放大了8倍.也不知是否过大.伺服运转最大时只是显示2000R/M还不到.(伺服本身最大可达3000R/M) c.我的控制模式是PT模式{即位置控制模式(命令由端子输入)}. 因为在办公室调试时没问题,所以我也比较认同干扰的问题.但就是还没将这个问题撤底解决.我想只要有可能的问题那就有解决问题的可能.希望各位朋友多多给意见,也希望看到过这些讨论的朋友以后遇到类似的问题可以很快解决. 谢谢各位,请多多提意见!
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tigermu

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发表于：2005-05-06 03:50:00
14楼
我的考虑有误。 刘岩利说得对（作为一个闭环系统，参数不对会抖动、会震荡，会定位不准，但是不会一直跑开）。
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刘岩利

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15楼
集电极开路输出方式，需要在接收端有上拉电阻来保持稳定的电平，否则，输出信号就变成了低电平和高阻两种状态，而高阻态很容易被干扰（可以理解成天线）。这样，实际上就变成了“低电平”和“不稳定”两种状态，在“不稳定”状态中，谁也不知道接收端会收到多少脉冲。 线驱动信号的逻辑定义不是高、低电平，而是两根线之间电压差的正、负电平。如果发送端是高、低电平的逻辑输出，高电平时没有问题，两根线之间自然有稳定的电压差，但低电平时，一个接近零伏的电压是正还是负也就不是那么有谱了，可以认为是个“不稳定”状态。不过，很多线驱动接收器会在负端给一个电压，这时，即使发送端是“高、低”电平信号也没有关系，只要两边共地，接受端正接发送端，接受端负悬空就可以了。
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zch7749

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发表于：2005-05-06 20:07:00
16楼
to 刘岩利： 我们尊敬的斑竹 /*很多线驱动接收器会在负端给一个电压，这时，即使发送端是“高、低”电平信号也没有关系，只要两边共地，接受端正接发送端，接受端负悬空就可以了。*/ 我现在用控制卡接受线驱动输出，没接共地，好像工作的也很好。 所以我也懒得再接了 有什么不妥吗？
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小辜

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发表于：2005-05-06 21:41:00
17楼
本人认为: 共地只是确保两地的相对电压差一致,以防止两地间分别的对地电阻不同,而造成的电压差影响了两地相对电压差的平衡,以致检测出现误差.一误便好像干扰一样.似通非通的.但如果在要求不高或对地等参数正常的情况下不接地也不会有很大影响.
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刘岩利

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18楼
如果你发送端也是线驱动信号，把正、负线都接好了，当然不是必须共地。
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bdemq dd wgu

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发表于：2005-05-07 18:11:00
19楼
经典啊!我一个伺服控制的菜鸟,终于找到一个好地方, 各各大侠,小弟以后有问题肯定要到这里来问,我先谢谢了!
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小辜

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发表于：2005-05-07 23:15:00
20楼
刘先生分析的有关线驱动问题很精彩.但可惜小弟没见识过,还是一知半解.看来我还得多多向前辈们学习经验啊!
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