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请问S曲线中的速度或加速度和时间是什么函数关系？ 点击：2266 | 回复：5



ly_alen

    
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发表于：2004-11-04 09:25:00
楼主
谢谢：）
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TellTruth

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发表于：2004-11-04 10:39:00
1楼
S曲线速度与时间的关系可以表示为三角形（运动距离很短，但又超过伺服系统的阶跃线性度范围时）或者是梯形（运动距离长且指定以一定的速度运行时）。
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刘岩利

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发表于：2004-11-04 10:47:00
2楼
这个回答，是指梯型加速曲线吧，问的是S曲线。 对于S曲线的细节，我也不是很清楚，我就不误导别人了。好象不同的控制器对S曲线的处理都不太一样，有sin曲线，sin平方曲线等等。
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ly_alen

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发表于：2004-11-04 11:15:00
3楼
呵呵：）大虾们到底是什么意思啊？
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TellTruth

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发表于：2004-11-08 10:02:00
4楼
最简单的S曲线即速度梯形曲线或三角形曲线，即位置-时间曲线上表现为S曲线。要用S曲线的原因是机床经常想要在指定的位置还要速度为零，而伺服系统必须经过加速，恒速（可以没有），后减速才能实现。否则到指定的位置不减速，而伺服系统的线性度有限，则大的阶跃信号（因为想运动机构瞬间停止）必定引起振荡。当然有更多的加减速策略，是为了加速度平滑。最简单的S曲线加减速，加速只在-a,0,a取值。
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ly_alen

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发表于：2004-11-08 10:42:00
5楼
多谢大虾指教：）
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