伺服系统中如何用电机零脉冲来做原点？ 点击：13464 | 回复：45
1.这个电机的零脉冲信号是什么呢？
2.我是这样理解的，当碰到减速接近开关后，伺服会输出一个设定的脉冲数（假设为10个脉冲）后停止，就把这个位置作为原点对吗？
我说的大家明白吗？我理解的是不是有错误啊？用这个电机的零脉冲来找原点，怎么替代接近开关找原点？原理是什么？？
对：popmusic 关于伺服想精确的回原点，用伺服的Z相脉冲怎么来实现？伺服电机转动一圈，输出一个Z相脉冲信号。假设伺服电机第一次找原点，碰到近点信号时，编码器码盘正好离Z相脉冲刻线还有180度，那么伺服电机会碰到近点信号后减速转动180度后输出Z相脉冲使伺服停止转动，比如这就是第一次回原点。假设伺服电机第2次找原点时，碰到近点信号时，编码器码盘离Z相脉冲刻线还有200度，那么伺服电机会减速转动200度后输出一个Z相脉冲停止。这样的话第一次回原点和第二次回原点的位置就不一样了啊。
实际伺服系统中怎么用这个Z相脉冲来实现原点定位呢？ 内容的回复：
Z相脉冲相对编码器码盘的位置是固定的啊，所以一圈内Z相脉冲的位置是固定的，你的180度，200度是一个相对值，是近点信号相对Z相脉冲的值，是由近点信号的误差导致的，对Z相脉冲校原点的精确性无影响。
回复12楼，我的意思是说，在伺服没回零之前，假设存在累计误差，第一次回原点时，碰见近点信号时，正好离码盘的Z相刻线是180度，那么伺服肯定是在减速旋转180度后输出一个Z相脉冲让电机停止，这就是第一次找到的原点位置。经过第一次回零后伺服电机又工作了一段时间，又会出现累积误差，而且这个累积误差和上一次误差不一样的，现在进行地二次回原点，当伺服碰到近点信号时，码盘的离Z相刻线现在是200度了，那么伺服肯定是在减速旋转200度后输出一个Z相脉冲让电机停止，这就是第二次找到的原点位置。向我说的这种情况的话，伺服2次找到的原点位置发生了变化，也没法用原点的回零控制消除运行中的累积误差啊？大家明白我说的意思吗？
就是说现在伺服系统运行了一段时间（假设运行10小时）我要让他回一下零，好消除伺服系统中的累积误差，但是在每一次做会原点控制时，每一次的累积误差不能保证是一样的，就是说有可能在碰到近点信号时，码盘的Z相刻线的角度也会不一样，那么伺服在减速找到Z相刻线转动的角度就不一样了，肯定找到得原点位置也是不一样的。这样就起不到回原点的实际意义了啊？
大家看看会发生这种情况吗？你们平常都是怎么来消除伺服系统中的累积误差的呢？
"假设存在累计误差，第一次回原点时，碰见近点信号时，正好离码盘的Z相刻线是180度，那么伺服肯定是在减速旋转180度后输出一个Z相脉冲让电机停止，这就是第一次找到的原点位置。经过第一次回零后伺服电机又工作了一段时间，又会出现累积误差，而且这个累积误差和上一次误差不一样的，现在进行地二次回原点，当伺服碰到近点信号时，码盘的离Z相刻线现在是200度了，那么伺服肯定是在减速旋转200度后输出一个Z相脉冲让电机停止，这就是第二次找到的原点位置。向我说的这种情况的话，伺服2次找到的原点位置发生了变化，也没法用原点的回零控制消除运行中的累积误差啊？大家明白我说的意思吗？"
误差不会累计在这里.
"就是说现在伺服系统运行了一段时间（假设运行10小时）我要让他回一下零，好消除伺服系统中的累积误差，但是在每一次做会原点控制时，每一次的累积误差不能保证是一样的，就是说有可能在碰到近点信号时，码盘的Z相刻线的角度也会不一样，"
有多少累计误差,Z相的位置也不会错
由于近点开关的误差，近点开关信号的位置并不是固定了。你把近点开关信号位置当成绝对的了。相反，Z相脉冲位置应该是绝对的，即位置1和位置2应该是同一个位置。也就是说你的位置1和位置2是同一个位置，是绝对的；相反，你的近点开关信号是一个相对值，你的90度，150度是其前后两次相对于位置1，2的角度。最终你的原点是以位置1，2为准的，是一个绝对位置，因此不会有你说的那个误差。近点开关信号只是为了让你在电机一圈内来找那个Z相脉冲位置，这样的Z相位置才唯一。这时你的Z相刻线离检测管的位置在360度以内都能精确校原点，最好在180度左右。
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