回复12楼,我的意思是说,在伺服没回零之前,假设存在累计误差,第一次回原点时,碰见近点信号时,正好离码盘的Z相刻线是180度,那么伺服肯定是在减速旋转180度后输出一个Z相脉冲让电机停止,这就是第一次找到的原点位置。经过第一次回零后伺服电机又工作了一段时间,又会出现累积误差,而且这个累积误差和上一次误差不一样的,现在进行地二次回原点,当伺服碰到近点信号时,码盘的离Z相刻线现在是200度了,那么伺服肯定是在减速旋转200度后输出一个Z相脉冲让电机停止,这就是第二次找到的原点位置。向我说的这种情况的话,伺服2次找到的原点位置发生了变化,也没法用原点的回零控制消除运行中的累积误差啊?大家明白我说的意思吗?
就是说现在伺服系统运行了一段时间(假设运行10小时)我要让他回一下零,好消除伺服系统中的累积误差,但是在每一次做会原点控制时,每一次的累积误差不能保证是一样的,就是说有可能在碰到近点信号时,码盘的Z相刻线的角度也会不一样,那么伺服在减速找到Z相刻线转动的角度就不一样了,肯定找到得原点位置也是不一样的。这样就起不到回原点的实际意义了啊?
大家看看会发生这种情况吗?你们平常都是怎么来消除伺服系统中的累积误差的呢?
"假设存在累计误差,第一次回原点时,碰见近点信号时,正好离码盘的Z相刻线是180度,那么伺服肯定是在减速旋转180度后输出一个Z相脉冲让电机停止,这就是第一次找到的原点位置。经过第一次回零后伺服电机又工作了一段时间,又会出现累积误差,而且这个累积误差和上一次误差不一样的,现在进行地二次回原点,当伺服碰到近点信号时,码盘的离Z相刻线现在是200度了,那么伺服肯定是在减速旋转200度后输出一个Z相脉冲让电机停止,这就是第二次找到的原点位置。向我说的这种情况的话,伺服2次找到的原点位置发生了变化,也没法用原点的回零控制消除运行中的累积误差啊?大家明白我说的意思吗?"
误差不会累计在这里.
"就是说现在伺服系统运行了一段时间(假设运行10小时)我要让他回一下零,好消除伺服系统中的累积误差,但是在每一次做会原点控制时,每一次的累积误差不能保证是一样的,就是说有可能在碰到近点信号时,码盘的Z相刻线的角度也会不一样,"
有多少累计误差,Z相的位置也不会错
由于近点开关的误差,近点开关信号的位置并不是固定了。你把近点开关信号位置当成绝对的了。相反,Z相脉冲位置应该是绝对的,即位置1和位置2应该是同一个位置。也就是说你的位置1和位置2是同一个位置,是绝对的;相反,你的近点开关信号是一个相对值,你的90度,150度是其前后两次相对于位置1,2的角度。最终你的原点是以位置1,2为准的,是一个绝对位置,因此不会有你说的那个误差。近点开关信号只是为了让你在电机一圈内来找那个Z相脉冲位置,这样的Z相位置才唯一。这时你的Z相刻线离检测管的位置在360度以内都能精确校原点,最好在180度左右。