伺服系统中如何用电机零脉冲来做原点？ 点击：13464 | 回复：45
发表于：2009-08-16 22:17:50
楼主
这句话我不是很明白：一般来讲，高档的数控系统都是用电机的零脉冲来确定原点的。拿西门子的EM253定位模块来说，伺服碰到RPS后会减速寻找ZP，这个ZP可以用接近开关，也可以用电机的零脉冲，试想一下，用电机的零脉冲来确定原点，那么每次找到的总是那个位置，因为电机的可靠性比接近开关要高的多
1.这个电机的零脉冲信号是什么呢？
2.我是这样理解的，当碰到减速接近开关后，伺服会输出一个设定的脉冲数（假设为10个脉冲）后停止，就把这个位置作为原点对吗？
我说的大家明白吗？我理解的是不是有错误啊？用这个电机的零脉冲来找原点，怎么替代接近开关找原点？原理是什么？？
1.这个电机的零脉冲信号是什么呢？
2.我是这样理解的，当碰到减速接近开关后，伺服会输出一个设定的脉冲数（假设为10个脉冲）后停止，就把这个位置作为原点对吗？
我说的大家明白吗？我理解的是不是有错误啊？用这个电机的零脉冲来找原点，怎么替代接近开关找原点？原理是什么？？
发表于：2009-08-19 12:48:56
23楼
我认为任一个单圈内Z相位置和拖板的位置都是唯一的。前提是连轴器紧密，螺纹副无轴向间隙，系统忽略变形。从任何位置来到这一圈的范围内位置都是唯一的。
现在假设这一圈中的任意位置上包含完整的近点信号。上升沿高电平和下降沿。
那么这一圈上的Z相也是唯一的；离近点信号最近的Z信号。可以作为零位的参照对象。至于零位，是相对这个参考点的偏移。
回顾楼主的问题。
<在伺服运行系统中如果出现误差，当伺服碰到近点信号时，码盘的Z相刻线离检测管的位置不一样，>
我们为何要在这个地方“放置一个假设”，“系统有误差”呢。是指物理误差还是数字误差。向前1000个脉冲然后向后1000个脉冲。你认为这个时候会出现什么误差。
发表于：2009-08-19 22:51:18
26楼
可以这么说，你的机械基础不怎么样。丝杆的螺距误差是每个点与理想螺纹的距离的差值，有正负号。丝杆制造出来后这个值是恒定的。你说怎么会因为来回走动而产生累计误差呢？
第一圈0（误差）
第二圈1
第三圈2
那么
转过第一圈时误差为0
转过第二圈时误差累计为1（+1）
第三圈时累计为3（+1+2）
反转到第二圈时累计为1。（+1+2+（-2））
反转到第一圈时累计为0。（+1+2+（-2）+（-1））
这个道理你不会不懂把。过程相反误差的方向是不变的，只是计算的符号相反。
齿轮也是一样的。整圈内，齿距的误差恒为0。
同步带轮链轮就是在大齿数小齿数和链节数的公倍数（n）。走过这n个齿后累计误差恒为0。
固定传动比的传动累计误差都有这样的周期性质。你知道吗？
什么是固定传动比呢？不解释那么多了。“应知应会”应该要知道的一定要知道。应该会做的一定要会做。
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