过节了,想一个话题,讲讲工控人最纠结的PID吧! 点击:11565 | 回复:221



通讯网-原创军团

    
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发表于:2012-09-30 06:46:32
楼主

所谓PID控制,工控行业,入行的时候,都学习过,可是如何应用到实际工作中,则很多人都没有用过。。用过的,也只是凭经验,调节一下,P,I,D的参数,达到要求就行了。。。。但是P,I,D到底是如何起作用的,依然不很清楚。。。以下,就讲一讲PID,我想,我讲了以后,我估计就都会学会的。。,呵呵。。。

           




红雪

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发表于:2012-09-30 21:06:35
21楼
引用 明白一二 的回复内容: 祝楼主节日快乐,感谢开堂指导,学习了


必须支持。

qinhya

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发表于:2012-09-30 22:40:02
22楼
祝楼主节日快乐!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

jiaoanpeng——王者之师

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发表于:2012-10-01 07:31:52
23楼

持续学习,盼续集!!!!!

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发表于:2012-10-01 11:06:23
24楼

还是上面那个图,我们先考虑PI控制(也就是比例+积分),画一个 ,把微分先去掉。。。。看看,加进积分因素后,所得的控制结果有哪些方面的改善。。。

 

如上图。。加进积分因素后,第一个好处是无差了,u等于零了,二是,响应速度提高了,还有一个就是可以看出,当积分作用增强(积分系数增大)时,到达u=0的时间短,但是跟比例K增加时有一个同样的问题存在,就是积分系数越大,超调也就变得越大。。

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发表于:2012-10-01 11:17:29
25楼
在一般工业仪表中,需要设置,P,I,D,参数,设定P就是用来设定比例放大倍数K,P跟K成反比,实际上P这里表示的是u,P(也就是u)设的小,表示你希望单比例控制的时候K值要大,同样道理,P(也就是u)设的大,表示你允许的容差大,也就是K小。。可以这样理解P=1/K......但未必是按比例。。只是说P小,意味着K大,P大意味着K小。" I "是用积分时间表示,设的越大,比如设 I =10000000000000000000s,就相当于取消了积分功能。。。。,D是表示微分时间,D 设的时间越短,表示微分作用越弱,如果设 D =0,表示取消了微分作用。

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发表于:2012-10-01 11:34:26
26楼
说了PI控制,这里面去掉了微分功能,要加上微分功能,控制又会是什么样子呢??---呵呵,明天分解。。。呵呵。。

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发表于:2012-10-01 15:19:22
27楼

这是日本理化RKC温控仪的参数设置。。

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发表于:2012-10-01 15:32:52
28楼

 

如图,设置P参数,就是如图中标出的宽度。。还有一个Pc参数,是指上半部分的宽度。。因为实际值在设定值以下时,是加热区(我们假设我们的例子是个加热系统),因为没有达到设定值,当然要继续加热,而上半部分为冷却区,因为实际温度高过设定温度,肯定就要开始冷却。。这就是P和Pc两个参数的设置。。

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发表于:2012-10-01 15:34:32
29楼
能看懂么???我觉得挺通俗了。。。。呵呵。。

jiaoanpeng——王者之师

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发表于:2012-10-01 16:22:35
30楼
引用 通讯网-原创军团 的回复内容:能看懂么???我觉得挺通俗了。。。。呵呵。。

24楼的积分系数没看懂,积分系数是积分时间么,平常调试的感觉积分时间越短积分作用越强

jiaoanpeng——王者之师

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发表于:2012-10-01 16:28:51
31楼
再者偶感觉PID难找到合适数据的关键在于系统的特性变了,一个系统反映在函数上进行分析也是具有比例、积分、微分性质的,当这个系统不变时其系统中的PID参数不变,当系统改变时参数就改变了,比如一个PID控制调节的工艺流程,如果管线上的阀门开度发生了较大的变化,那么这个回路中的比例系数就变了。此时在用PID控制器中的先前设定的PID参数值,偶感觉效果就不如先前了。

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发表于:2012-10-01 17:04:23
32楼
积分一般写成,K1/S,(为了区分于比例的K,写成K1)如果时间固定,就是S固定,那么K1越大,积分作用越大,但是S就是积分时间越大,算式越小,越接近于零,算式等于零,就是没有积分作用。。

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发表于:2012-10-01 20:08:33
33楼
找了两个公式你看:

 

 

 

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发表于:2012-10-01 20:10:19
34楼

 

如上图,一般参数输入方式,分成两种方式:

这是一种,多数的参数输入方式,是按这一种进行输入的。

 

这也是一种参数输入方式,:

  可能你说的是这种输入方式,这种方式,所有的系数K增大,都是作用增强的!!

 

而按照上面一种输入方式给定参数的话,积分时间约长,作用力越弱!!!

 

其实这两种输入方式是一样的,就像你给变频器输入参数,输入多少转也行,输入多少赫兹也行。。虽然是两个不同的参数,但是结果是一样的!!。。。。有的变频器要求你输入多少转,有的变频器要求你输入多少赫兹,其实是一样的。。。。

 

这里也是这样。。

有的仪表要求你输入Kp,Ti(积分时间),Td(微分时间)---按照这种方式输入参数。

有的仪表要求你输入Kp,Ki(积分系数),Kd(微分系数)---按照这种方式输入参数。

 

实际结果就跟 到底是输入转数,还是HZ,道理是一样的。。明白没有??

 

 

 

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发表于:2012-10-01 20:22:39
35楼
今天写了积分的作用,可能稍微多了点,不知道能不能看懂了,有什么不清楚可以提问。。

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发表于:2012-10-02 09:57:07
36楼
都看懂了吧????呵呵。。。不难。。先讲了积分的作用,不过只是这也可以对付大部分的控制了。。。微分作用很小,只是再深入控制的时候用到。。。

通讯网-原创军团

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发表于:2012-10-02 10:10:54
37楼

过两天我把MATLAB装上,用MATLAB画一些图。。。那个精确。。

通讯网-原创军团

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发表于:2012-10-02 20:34:01
38楼
晚上都来上网了,白天都玩去了??怎么没人看这个呢??

HOTEAM

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发表于:2012-10-02 21:02:56
39楼

引用 通讯网-原创军团 的回复内容:晚上都来上网了,白天都玩去了??怎么没人看这个呢??


放假了,童鞋们也都去找妈妈了

还请老师继续讲下去,稍后让同学么补课就行了


阿水--王者之师

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发表于:2012-10-02 21:19:46
40楼
引用 HOTEAM 的回复内容:通讯网老师开堂授课了,墙裂建议给此贴受精



    放假了,童鞋们也都去找妈妈了  通讯网 继续 !


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