通讯网-原创军团
所谓PID控制,工控行业,入行的时候,都学习过,可是如何应用到实际工作中,则很多人都没有用过。。用过的,也只是凭经验,调节一下,P,I,D的参数,达到要求就行了。。。。但是P,I,D到底是如何起作用的,依然不很清楚。。。以下,就讲一讲PID,我想,我讲了以后,我估计就都会学会的。。,呵呵。。。
bhdxzgp
好啊!支持一下啊!!!!!!!
期待!!
seseqq
咱从最基础的说起。。。呵呵。。。先说一个概念。。。系统。。。。。。。
我一说,肯定就有人嚷嚷,什么啊,这么简单,谁不知道系统啊,说点难的来听一听。。。。。呵呵。。。。
是不是啊!!!!呵呵呵。。。
这里所说的系统,首先是一个自身稳定系统。。。。自身不稳定系统,是不予考虑的。。
比如这个系统,稍微作用一点外力,这个系统就崩溃了!!(球就掉了)呵呵。。这个不在我们讨论之列。。。。呵呵。。
再一个就是,我们这个系统,要有单一的对应关系,(如上图)。
假如输入输出有复杂的对应关系,一个输入可以对应多个输出,或者多个输入对应一个输出的,也不在我们考虑之列!!(如下图)。。呵呵。。
现在开始深入。。。呵呵。。。我们所指的系统,是有这样性质的,单一的,一个输入对一个输出的系统。。。。。
就像我们要论清辈分问题,就要是比较纯洁的,简单的家庭,像杨振宁娶了翁帆,翁帆他爹又娶了杨振宁孙女的辈分问题,不在我们讨论之列了!!呵呵。。。
单一系统!!一定要是单一的,稳定的系统!!!呵呵。。
ahukuaipao
sleep_wy
青岛黄工
继续。。。。。。。。。。
。
对应上面这个系统,给它加一个信号阶跃,i(红色),那么它的输出Q(绿色),这个也好理解嘛,因为有惯性,Q不能完全跟随i。。。
HOTEAM
为什么要控制呢??因为它反映慢嘛!!!那么久才跟上,显然不符合要求,怎么可以让它再快些呢???
这个图不用解释了,谁想到的这个解决办法也不必追究了。。。。反正,这个是可以提高响应速度,
yjig
高手出场,支持!
把上面那个图不用的部分去掉,以免影响判断,单只有K(比例)控制的系统,是有差的,就是u≠0,因为如果u=0,则u*k也等于零,输出Q也就肯定是0.。。
如果要u很小,K就必须很大。。。。。有人想了,那我就直接调节K到∞!。。。。这样也不行。。。如下图。。
K 值太大,超调也就大了,这里画的夸张一下,有利于留下印象。。所以,K太大超过一定范围也不行。。
相比较而言,PID控制就是在里面加了积分,微分量,控制图如上,各位可以对比一下。。。今天到这里。。。过节。。
abysmal
明白一二
王者之师--- niujunpeng