高速加工中速度前瞻控制新算法研究
一种采用混合平衡准则的新功率控制算法
关于智能交通控制新算法
基于动态矩阵控制的比值控制新算法
两种自校正控制新算法及其应用 - 信息与控制
受限控制直接分配新算法 - 北京航空航天大学
一种约束输入的广义预测控制新算法 - 控制与决策
滞后系统自校正PID控制新算法的研究
基于辨识的自校正PID实时控制系统研究
大系统稳态优化控制的改进新算法
自适应迭代学习控制新算法及其在工业过程控制中的应用
一种适用于复杂系统的智能控制新算法及仿真研究 - 信息与控制
种基于滑模的自适应预测函数控制新算法 - 控制工程
控制系统仿真新算法的研究
一种自适应变步长的功率控制技术新算法
基于向量图分析的迭代学习控制新算法
基于烟气分析转炉终点碳含量控制的新算法
随机控制系统稳态Kalman滤波器新算法
随便摘抄了一点。。。。。。这些都是文字垃圾,屁用也没有。。。除了评职称凑论文数,没有神马用处
我给个例子。看上图,假设在零度的冬天里,一房间在用一个可调火力的大火炉给房间取暖。房间的实际温度就是被控量Q,我希望保持的温度就是I,假设是20度。
没开火炉时,房间温度是零度,开了火炉,房间温度也不可能一下就到20度,这就是系统惯性,温度从零度到20度的过程就和我们的PID控制有关。
刚开始I=20度,Q=0度,温差U=20,假设KP设置5,那么20*5=100,表示火炉以100%的火力进行加热,房间温度上升,升到1度时,温差U=19,KP=5是我们设的参数当然不变,19*5=95,表示火炉以95%的火力进行加热。
随着房间温度的上升,温差逐渐变小,火力逐渐变小,当房间温度达到19度时,此时火力为5%。假如这么小的火力刚好能够使房间里增加的热量和散发出热量相等,那么房间便维持在19度。和设定值20之间存在静差。
这个静差是必须存在的,比如我们现在假设这个静差不存在,那么温差为零,火力为0%,房间在向外散发热量,自然温度就会降下来,温差就会上升,火力就会上升,直到增加的热量和散发的热量相等,然后温度就扔保持在刚才的19度上了。
假如KP设为10,那么房间温度为19度时,此时火力为10%,由于刚才5%的火力恰好维持房间19度时的增加和散出的热量相等,那么现在火力为10%,房间温度自然就会继续上升,静差变小了,但仍存在静差。因为无论KP设置再大,没温差的时候火力就为0%了。
根据上面的分析可知,KP继续设大,那么静差就可以继续减小。但是KP如果太大,刚开始的火力就太猛了,有可能造成温度超过20度很多,然后慢慢降下来,然后继续超过20度,然后多次波动以后才稳定在20度稍低的温度。
如果房间的隔热效果很不好,比如说需要10%的火力才能使房间的增加的热量和散出的热量相等,那么房间便只能维持在18度了,因为18度时的火力计算为10%。这也说明了系统有了变化之后,为了更好的控制系统,PID参数也要改变。
怎么消除这个静差呢,引入积分控制,本例上可以理解为再额外加个小火炉,刚才的比例控制的大火炉的火力正比于温差,现在的积分控制的小火炉的火力正比于设置水平线和温度曲线之间的面积。
由于静差的存在,那么随着时间的延续,面积在逐渐变大,小火炉的火力也逐渐变大,温度在上升,直到静差为零,面积随着时间的延长也不变,那么这时小火炉的火力不变,温度维持在正好20度。
那么微分控制呢,再加个小火炉,这个小火炉的火力正比于温度曲线的即时斜率。具体的上面没讲,我也不说了。
总结,所谓的PID控制,就是三个火力正比于一定对象的小火炉,正比例系数分别是KP,KI,KD,比例对象分别是温差,面积,斜率。而已。以上为一家之言,仅供参考。