伺服电机如何实现精确起、停(2)？ 点击：6053 | 回复：139
1、如果是普通电机启停开关控制方式，那电机当然不可能“听话”；
2、步进电机，一个脉冲一个步距角，就做到了，就能听话，这样的步进控制电机才算听话的电机，才算真正的伺服电机；
3、如果电机的控制还是开关方式的启、停，那就不是伺服控制，是在骗人！
4、大家经常用的“PLC+位置开关”，就是典型的电机开关控制模式；
5、把电机启、停指令，由位置开关发出启、停指令，换成“指令脉冲-编码器反馈脉冲”的比较指令，是换汤不换药；
6、精密机床，用精密的检测装置；
7、普通机床，用精密的检测装置，是没有用的；
8、这个道理大家是应该懂得，用编码器检测“360°/137072”，可是电机的角位移并没有得到有效控制，有什么意义？
9、步进电机，一个脉冲一个步距，实现了电机角位移的精确控制；
10、既然电机不能“即刻”，不能实现角位移的定量控制，所以我说这种电机用开、关指令实现电机启停的开关控制模式，是不能真正完成伺服所需要的控制目标的，是骗人的“伺服”控制；
11、我是想说，大家不能像步进那样设计出用步进方式实现电机角位移的控制方式，才算真正的伺服控制；
12、例如通过编码器，不仅记录电机转过多少角度，而且控制电机的电流脉冲，使电机的角位移在定量控制之中；
13、发帖的目的，就是想引起大家注意，能设计出一款有效控制电机角位移的伺服电机：
1）这种伺服电机的编码器不仅能记录检测反馈位移量；
2）而且编码器知道那个时候、那个位置、给那个绕组、通入什么相位的电流脉冲，以及电流脉冲对应的步距角；
3）使得电机的角位移完全处在受控制中；
14、我是在找这种开关控制模式的“伺服”的弊端；
15、我是在找真正伺服的角位移量的有效控制手段；
16、我反对只将编码器作为检测装置，我想要编码器进入控制电机角位移的控制之中，编码器不再是简单的检测、反馈，而是直接控制电机的电流脉冲，控制电机的步距角；
17、大家不用为伺服辩解什么，我不是拆台的，我是想会有更好的办法控制电机的！
18、第一，编码器不再是每周输出10000个检测脉冲的编码器，这种编码器应不仅检测角位移，更重要的是根据转子的实际位置直接控制驱动变频器的功率管，给需要的电机交流绕组通入电流脉冲，产生一个步距角；
19、第二，这种伺服控制方式，根据设置输入的位置指令脉冲，编码器能准确控制电机的电流脉冲数，步距数，精确到达指定位置；
20、第三，这种伺服电机控制方式，不再是电机开关控制方式，是步进控制方式，这种步进控制方式，是依靠编码器实现的，这种编码器与电机的接构有着千丝万缕的联系，不再是简单的周脉冲数输出，而是电机绕组电流脉冲的控制者！
21、第四，这种伺服电机的机构与普通电机相同，所以它的伺服控制功率、转矩可以做得很大；
希望大家参与讨论，与主题无关的话将被删除；
引用 MatLab.XP 的回复内容：回复内容：对：刘志斌关于引用 MatLab.XP 的回复内容：……那您检查自己的发言后，又认为自己观点或者解释又不对的地方吗？您有承认过自己的观点或者解释说错了吗？还是检查完自己的结论，发现全是对的没有错误的？1、我的发言肯定有错的，谁要能指出我发言有错误，把它贴出来，指出错误是什么，正确的是什么，说对了，我会当众承认错误，并称指出我错误者“师傅”；2、你要能指出我发言的错误之处，你也会享受到“师傅"的待遇！内容的回复：我冒昧的问一句：刘老师，从您注册工控网到现在，又发现过自己的的观点或者解释不正确吗？或者按您说的有称呼为师傅的人吗？
那是你没有见过，你以为是假的？
回复内容：
对：xcw999关于引用 刘志斌 的回复内容：引用 MatLab.XP 的回复内容：……伺服系统，本身也是个闭环控制，您可以在PLC上加闭环控制，但是伺服驱动器内部也有闭环控制！您说伺服器里没有这个不合适吧？1、不明白你在说什么？2、“伺服系统，本身也是个闭环控制”，你的闭环指的是什么参数的闭环？3、“您可以在PLC上加闭环控制”，我在PLC上加什么参数的“闭环控制”？4、“伺服驱动器内部也有闭环控制！”，这有什么奇怪的？5、“您说伺服器里没有这个不合适吧？”，我说伺服控制器里没有什么不合适？5、“您说伺服器里没有这个不合适吧？”，我说伺服控制器里没有什么不合适？1.不明白很正常,敢于承认就非同一般了2.控制器里存在什么环?一般存在电流环,速度环,位置环.3.一般根据伺服模式,会有人在plc侧增加速度,位置,电流等反馈信号,再增加一环或多环.个人认为由于plc的工作扫描方式,这种做法是画蛇添足.如果需要这些信号,完全可以从伺服的缓存中读取.4.你奇怪吗?反正我不奇怪.5.你的分段太多了,这样最不合适.内容的回复：
哥们，兄弟在调试伺服器中，没有遇到过调节电流环的参数！可能使用的种类少！
恩，在项目中，我们设计一般不会增加额外的闭环控制，本身伺服驱动器控制的很好，自己做反而不准确！PLC直接发送命令，保证伺服器接到命令，至于定位准不准全是伺服自己调节的！
变频恒压供水，也是管道压力直接输入到变频器，变频器自己的调节！
自己做的毕竟专业厂家做的精确、考虑的问题多！
引用 MatLab.XP 的回复内容：
……你说伺服电机只是接受命令实现启停，加速减速！运算比较脉冲都是在PLC中完成的！而我还包括其他一些朋友都调试过伺服驱动器，设计到PID调节，按照刘老师您的观点，我们应该去调节PLC的参数才对！而不是调节伺服控制器的参数！……
1、PLC计数器输出加速，加速的时间在驱动器中设置；
2、PLC计数器输出恒速，速度在驱动器的速度环中设置；
3、PLC计数器输出启动，启动的频率、电流、加速的时间，在驱动器中设置；
4、PLC计数器需要的是位置指令脉冲，需要的是编码器检测反馈的脉冲，你到PLC上去设置什么参数？
回复内容：
对：刘志斌关于引用 MatLab.XP 的回复内容：……因为您说过伺服只是启停，加速减速，这又都是由PLC完成的！伺服只是接受命令！您现在由承认闭环控制这不是前后矛盾吗？ 1、那是你理解出了问题；2、启、停指令，加、减速的指令，与加、减速的时间，与速度的大小，电流的大小，等等是在不同的器件中实现的；3、PLC计数器的输出指令，与驱动器的速度环、电流环有矛盾吗？内容的回复：
1、恩，我理解出了问题，那我是哪里理解除了问题了呢？
2、你说在不同器件中实现的，那您也要说明是哪些器件中呀？讨论这么多，总要给个答复呀！这些器件是PLC中的还是伺服驱动器中的？
3、当然有矛盾，您说的是在PLC中运算的，直接发命令给伺服驱动器。
而且我认为是在伺服器中运算的！您既然承认驱动器中存在速度环，那他这个环是怎么实现的？
还请刘老师给个回答！
回复内容：
对：刘志斌关于引用 MatLab.XP 的回复内容：……你说伺服电机只是接受命令实现启停，加速减速！运算比较脉冲都是在PLC中完成的！而我还包括其他一些朋友都调试过伺服驱动器，设计到PID调节，按照刘老师您的观点，我们应该去调节PLC的参数才对！而不是调节伺服控制器的参数！……1、PLC计数器输出加速，加速的时间在驱动器中设置；2、PLC计数器输出恒速，速度在驱动器的速度环中设置；3、PLC计数器输出启动，启动的频率、电流、加速的时间，在驱动器中设置；4、PLC计数器需要的是位置指令脉冲，需要的是编码器检测反馈的脉冲，你到PLC上去设置什么参数？ 内容的回复：
1.2.3条的意思就是说，PLC只是给了命令状态，加速、恒速、启动！剩下就全是伺服器自己调节喽？
4.您的意思我需要把编码器的反馈输出接到PLC上才行喽？你不接上，PLC怎么知道！
回复内容：
对：刘志斌关于引用 MatLab.XP 的回复内容：……2、你说在不同器件中实现的，那您也要说明是哪些器件中呀？讨论这么多，总要给个答复呀！这些器件是PLC中的还是伺服驱动器中的？3、当然有矛盾，您说的是在PLC中运算的，直接发命令给伺服驱动器。而且我认为是在伺服器中运算的！您既然承认驱动器中存在速度环，那他这个环是怎么实现的？还请刘老师给个回答！1、举例说，指令脉冲与反馈脉冲在PLC计数器中完成减计数，如果指令脉冲与反馈脉冲相等，计数器输出为零，PLC输出为停车指令；2、驱动器接受停车指令，驱动器完成用户设定的电机停车动作；…… 内容的回复：
先不说是否要在PLC上做闭环控制！
刘老，您是这么理解闭环控制的吗？
意思给定值和反馈值做减计数为零，计数器为零，PLC输出停车指令。
那照您这么说，要是反馈值大于给定值，那PLC给命令伺服器，伺服电机倒着转了？
回复内容：
对：刘志斌关于引用 MatLab.XP 的回复内容：……那照您这么说，要是反馈值大于给定值，那PLC给命令伺服器，伺服电机倒着转了？ 1、伺服电机不需要反转吗？2、“反馈值大于给定值”，伺服需要不需要反转，是伺服设计者设计的事情；3、设计者可以设计反转，也可以设计不反转；4、指令位置脉冲与检测反馈脉冲就是个计数的问题，我给定100个脉冲，电机转过100 个脉冲，说明到了指定的位置；5、这是伺服工作的基本原理和方法！内容的回复：
这就是您说的的伺服基本原理和方法？
请您回答！
1、举例说，指令脉冲与反馈脉冲在PLC计数器中完成减计数，如果指令脉冲与反馈脉冲相等，计数器输出为零，PLC输出为停车指令这就是您理解的闭环控制系统吗？
请您回答！！
那我在多问一句：我没有设计伺服电机反转，现在反馈值大于给定值了，这代表什么呢？
请您回答！
长的丑不是你的错，出来吓人就是你的不对了！
刘老，到底知道不知道原理或者有无实践经验这些都不重要！
还是那句话：您这么高龄还和我们年轻人一样每天登陆工控网，值得我们尊重！
但是我希望您在发帖子之间把自己要阐述的观点和解释仔细的研究研究！
因为还多还在学习中的小朋友，可能会拿您给的结论到工作中。不得不承认，您的有些帖子很具有迷惑性，没有具备常识或者没有从事这个行业的朋友们，很容易走弯路。这也是为什么我XP，笨鸟，XCW999 还有其他的朋友们会这么激烈的反对你！当然不是说我们的水平有多高，只能算是入门级别选手，也是还在学习中，不然不会每天登陆工控网了。
以前的我不管，您最近贴出的帖子，得到赞同的不多！您可以回头看看！
2、用户根据加工精度的要求，用户首先自主确定一个“脉冲对应于加工位移的多少”，即脉冲当量；
3、用户根据自己确定的脉冲当量，用户再自主确定工件移动的速度；
4、用户依据自己确定的脉冲当量、工件移动的速度，对系统分析，如丝杠螺距、减速比等，用户计算出需要的电机转速；
5、然后才根据电机转速、编码器的周反馈脉冲数、PLC计数器脉冲计数额定频率，计算出电子齿轮比，并设定电子齿轮比；
6、设定电子齿轮比，伺服就会按电子齿轮比的设定值确定出用户需要的伺服电机速度；
7、电子齿轮比=电机速度×编码器解析度 / PLC计数器脉冲计数额定频率!
8、用户确定电机速度后，根据 “电机速度×编码器的解析度”得到反馈脉冲的频率；
9、再根据计算出的编码器的反馈脉冲的频率，与PLC计数器计数脉冲的额定频率的比，得到电子齿轮比，目的是，要让编码器的反馈脉冲频率等于或小于PLC计数器计数脉冲额定频率，保证伺服控制不失败！
10、电子齿轮比=编码器的反馈脉冲的频率/ PLC计数器计数脉冲的额定频率
电子齿轮比=电机速度×编码器的解析度/ PLC计数器计数脉冲的额定频率
11、用户本该根据自己的工艺要求，自主直接在速度环上设置电机速度就可以了；
12、之所以要通过电子齿轮比设定电机速度的缘由，就是伺服工作时，计数器的计数功能要正确，否则伺服控制会失败；
13、简单说就是，用户自主决定的电机速度，不能使编码器的反馈脉冲频率大于PLC计数器计数脉冲额定频率！
14、这就是电子齿轮的物理意义！别的什么都不是！
总结一下：
1、运动前用户输入的位移指令脉冲数，是个二进制数，它乘以脉冲当量就是距離(脈衝數 X 脈衝當量)，就是PLC的计数器的基数；
2、PLC计数器的计数脉冲额定（最高）频率，例如笨鳥慢飛说的“选200KHZPLC”中的200KHZ，如果在额定情况下计数，200KHZ=周指令脉冲数×电机速度（单位转/秒）；
3、编码器解析度，或者叫编码器周反馈脉冲数；
4、编码器反馈脉冲频率=编码器解析度×电机速度
5、电子齿轮比=编码器反馈脉冲频率/计数器计数脉冲额定频率
=编码器解析度×电机速度/周指令脉冲数×电机速度
=编码器周反馈脉冲数/周指令脉冲数
6、笨鳥慢飛 不承认有减计数这个过程；
7、如果没有减计数的过程，就没有加速、匀速、减速命令信号产生的依据；
8、就只剩下启动、停车命令，变成 “位移开关+PLC”控制模式了；
9、因为减计数的输出数的大小，是产生加速、匀速、减速命令的依据！
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