伺服电机如何实现精确起、停(2)？ 点击：6053 | 回复：139
1、如果是普通电机启停开关控制方式，那电机当然不可能“听话”；
2、步进电机，一个脉冲一个步距角，就做到了，就能听话，这样的步进控制电机才算听话的电机，才算真正的伺服电机；
3、如果电机的控制还是开关方式的启、停，那就不是伺服控制，是在骗人！
4、大家经常用的“PLC+位置开关”，就是典型的电机开关控制模式；
5、把电机启、停指令，由位置开关发出启、停指令，换成“指令脉冲-编码器反馈脉冲”的比较指令，是换汤不换药；
6、精密机床，用精密的检测装置；
7、普通机床，用精密的检测装置，是没有用的；
8、这个道理大家是应该懂得，用编码器检测“360°/137072”，可是电机的角位移并没有得到有效控制，有什么意义？
9、步进电机，一个脉冲一个步距，实现了电机角位移的精确控制；
10、既然电机不能“即刻”，不能实现角位移的定量控制，所以我说这种电机用开、关指令实现电机启停的开关控制模式，是不能真正完成伺服所需要的控制目标的，是骗人的“伺服”控制；
11、我是想说，大家不能像步进那样设计出用步进方式实现电机角位移的控制方式，才算真正的伺服控制；
12、例如通过编码器，不仅记录电机转过多少角度，而且控制电机的电流脉冲，使电机的角位移在定量控制之中；
13、发帖的目的，就是想引起大家注意，能设计出一款有效控制电机角位移的伺服电机：
1）这种伺服电机的编码器不仅能记录检测反馈位移量；
2）而且编码器知道那个时候、那个位置、给那个绕组、通入什么相位的电流脉冲，以及电流脉冲对应的步距角；
3）使得电机的角位移完全处在受控制中；
14、我是在找这种开关控制模式的“伺服”的弊端；
15、我是在找真正伺服的角位移量的有效控制手段；
16、我反对只将编码器作为检测装置，我想要编码器进入控制电机角位移的控制之中，编码器不再是简单的检测、反馈，而是直接控制电机的电流脉冲，控制电机的步距角；
17、大家不用为伺服辩解什么，我不是拆台的，我是想会有更好的办法控制电机的！
18、第一，编码器不再是每周输出10000个检测脉冲的编码器，这种编码器应不仅检测角位移，更重要的是根据转子的实际位置直接控制驱动变频器的功率管，给需要的电机交流绕组通入电流脉冲，产生一个步距角；
19、第二，这种伺服控制方式，根据设置输入的位置指令脉冲，编码器能准确控制电机的电流脉冲数，步距数，精确到达指定位置；
20、第三，这种伺服电机控制方式，不再是电机开关控制方式，是步进控制方式，这种步进控制方式，是依靠编码器实现的，这种编码器与电机的接构有着千丝万缕的联系，不再是简单的周脉冲数输出，而是电机绕组电流脉冲的控制者！
21、第四，这种伺服电机的机构与普通电机相同，所以它的伺服控制功率、转矩可以做得很大；
希望大家参与讨论，与主题无关的话将被删除；
回复内容：
对：笨鳥慢飛关于请教各位高手，现在手头上有个项目，用松下FP-X的PLC控制松下A5的伺服电机，带动齿轮齿条移动。现在的问题是定位不准，不管是高速还是低速都存在定位不准的问题。我监控伺服驱动器参数D06.CPS(指令脉冲总和)发现，PLC发出去的脉冲数与伺服驱动器收到的脉冲数不一样，相差挺大的。我记录了一些数据，比如走100mm，PLC给定22727个脉冲，然而伺服驱动器收到的脉冲是228XX(即，最后两位数有变动)。做了20次测试，每次从原点跑22727个脉冲，而伺服驱动接收到的最大值是22856，最小值是22811。而且，跑的距离越长，相差的脉冲数越多。请各位高手指点迷津！！！谢谢了 －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－劉高手 劉大師 上面就是網友提出 他的伺服無法精確起停 剛好符合你本編的主題 拜託你幫他解決内容的回复：
不是干扰问题吧，用的屏蔽线吗！
FP-X的PLC 和A5伺服驱动器，都是工业上用的相当广泛的产品！所以稳定性大可放心！而且，每次测量的都不准！
也有可能是PID参数调节的不合适！除了脉冲数量正确外，伺服本身也做PID调节才能准确定位！
回复内容：
对：刘志斌关于1、笨鳥慢飛说“……同步電機的極相 正是由帶有UVW的編碼器來告知 驅動器 在驅動器的速度環模式下 可以很精確的控制電機角位移 ……”。 2、笨鳥慢飛你能把你说的这句话解释解释？！3、大家想听听，U、V、W的编码器，怎么很精确的控制电机角位移？4、角位移和脉冲当量、电子齿轮比是个什么关系？5、不会是不懂装懂吧？！6、既然是脉冲当量、电子齿轮比，就不可能是U、V、W编码器控制下的电流脉冲步进控制方式；7、你想，电机以步距前进，哪还要电子齿轮、脉冲当量干什么？8、笨鳥慢飛 说的话自己明白是什么意思吗？内容的回复：
刘老，步进电机也有类似伺服电子齿轮比一样的功能—我们成为细分技术，只不过是没有伺服用的广罢了。
因为步进电机本身比较低档，适用在开环控制的场合，而且步进电机在工艺上相对比较简单，响应速度和伺服电机差好多，所以细分技术要想实现步进电机更高细分方式，难度相对比较大！
换句话说，伺服电机电子齿轮比调节范围宽是沾了伺服电机性能的光了！
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：
……我记录了一些数据，比如走100mm，PLC给定22727个脉冲，然而伺服驱动器收到的脉冲是228XX(即，最后两位数有变动)。做了20次测试，每次从原点跑22727个脉冲，而伺服驱动接收到的最大值是22856，最小值是22811。
1、伺服给定指令脉冲，是由PLC给定，PLC给定脉冲数是在计数器里给定的；
2、编码器检测反馈脉冲，最终也要进入PLC输入点，在计数器中作减计算脉冲；
3、PLC计数器将计算结果作为PLC输出加、减速、启动、停机的依据；
4、这一切都是在PLC中完成的；
5、所谓伺服驱动器只接收PLC输出点数输出的加减速、启动、停止等信号，然后由伺服驱动器控制、使能，变频启动、停止、加减速运动控制伺服电机；
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