伺服电机如何实现精确起、停(2)? 点击:6040 | 回复:139



刘志斌

    
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发表于:2012-08-10 01:17:39
楼主

 

1、如果是普通电机启停开关控制方式,那电机当然不可能“听话”;

2、步进电机,一个脉冲一个步距角,就做到了,就能听话,这样的步进控制电机才算听话的电机,才算真正的伺服电机;

3、如果电机的控制还是开关方式的启、停,那就不是伺服控制,是在骗人!

4、大家经常用的“PLC+位置开关”,就是典型的电机开关控制模式;

5、把电机启、停指令,由位置开关发出启、停指令,换成“指令脉冲-编码器反馈脉冲”的比较指令,是换汤不换药;

 

6、精密机床,用精密的检测装置;

7、普通机床,用精密的检测装置,是没有用的;

8、这个道理大家是应该懂得,用编码器检测“360°/137072”,可是电机的角位移并没有得到有效控制,有什么意义?

 

9、步进电机,一个脉冲一个步距,实现了电机角位移的精确控制;

10、既然电机不能“即刻”,不能实现角位移的定量控制,所以我说这种电机用开、关指令实现电机启停的开关控制模式,是不能真正完成伺服所需要的控制目标的,是骗人的“伺服”控制;

11、我是想说,大家不能像步进那样设计出用步进方式实现电机角位移的控制方式,才算真正的伺服控制;

12、例如通过编码器,不仅记录电机转过多少角度,而且控制电机的电流脉冲,使电机的角位移在定量控制之中;

13、发帖的目的,就是想引起大家注意,能设计出一款有效控制电机角位移的伺服电机:

1)这种伺服电机的编码器不仅能记录检测反馈位移量;

2)而且编码器知道那个时候、那个位置、给那个绕组、通入什么相位的电流脉冲,以及电流脉冲对应的步距角;

3)使得电机的角位移完全处在受控制中;

 

14、我是在找这种开关控制模式的“伺服”的弊端;

15、我是在找真正伺服的角位移量的有效控制手段;

16、我反对只将编码器作为检测装置,我想要编码器进入控制电机角位移的控制之中,编码器不再是简单的检测、反馈,而是直接控制电机的电流脉冲,控制电机的步距角;

17、大家不用为伺服辩解什么,我不是拆台的,我是想会有更好的办法控制电机的!

 

18、第一,编码器不再是每周输出10000个检测脉冲的编码器,这种编码器应不仅检测角位移,更重要的是根据转子的实际位置直接控制驱动变频器的功率管,给需要的电机交流绕组通入电流脉冲,产生一个步距角;

19、第二,这种伺服控制方式,根据设置输入的位置指令脉冲,编码器能准确控制电机的电流脉冲数,步距数,精确到达指定位置;

20、第三,这种伺服电机控制方式,不再是电机开关控制方式,是步进控制方式,这种步进控制方式,是依靠编码器实现的,这种编码器与电机的接构有着千丝万缕的联系,不再是简单的周脉冲数输出,而是电机绕组电流脉冲的控制者!

21、第四,这种伺服电机的机构与普通电机相同,所以它的伺服控制功率、转矩可以做得很大;

 

 

希望大家参与讨论,与主题无关的话将被删除;


 




刘志斌

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发表于:2012-08-18 14:46:57
61楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容:……伺服多數的技術在驅動器上 國內做伺服的廠家 就輸在這裡出兩個題目就讓你現出原形 枉費你還是電源的班主 連你的專業都答不出來……


1、你要问我你家在什么地方,我确实答不上来,那是因为,你必须告诉我才可能知道的,那是不知,不是无知;

2、设备为什么必须有说明书,就是这个道理,设备的设计方法和途径不是唯一的,是各式各样的;

 

MatLab.XP

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发表于:2012-08-18 16:19:27
62楼

回复内容:
对:笨鳥慢飛关于请教各位高手,现在手头上有个项目,用松下FP-X的PLC控制松下A5的伺服电机,带动齿轮齿条移动。现在的问题是定位不准,不管是高速还是低速都存在定位不准的问题。我监控伺服驱动器参数D06.CPS(指令脉冲总和)发现,PLC发出去的脉冲数与伺服驱动器收到的脉冲数不一样,相差挺大的。我记录了一些数据,比如走100mm,PLC给定22727个脉冲,然而伺服驱动器收到的脉冲是228XX(即,最后两位数有变动)。做了20次测试,每次从原点跑22727个脉冲,而伺服驱动接收到的最大值是22856,最小值是22811。而且,跑的距离越长,相差的脉冲数越多。请各位高手指点迷津!!!谢谢了 --------------------------------------------------劉高手 劉大師 上面就是網友提出 他的伺服無法精確起停 剛好符合你本編的主題 拜託你幫他解決内容的回复:


不是干扰问题吧,用的屏蔽线吗!

FP-X的PLC 和A5伺服驱动器,都是工业上用的相当广泛的产品!所以稳定性大可放心!而且,每次测量的都不准!

也有可能是PID参数调节的不合适!除了脉冲数量正确外,伺服本身也做PID调节才能准确定位!


 

笨鳥慢飛

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发表于:2012-08-18 16:31:34
63楼

波恩的代表做寫的就是 他寫的太過深澳 你看不懂 難怪波恩說你無知

一般長線驅動的編碼器是8芯同步電機的編碼器 是14芯 搞不懂就不要亂放屁

步進是歩進 不是伺服 伺服多數的技術在驅動器上 國內做伺服的廠家 就輸在這裡

出兩個題目就讓你現出原形 枉費你還是電源的班主 連你的專業都答不出來

運動控制 伺服系統 編碼器 把他的基本功練好 再出來論劍 你也就不用這麼委屈 被打不敢還手 被被罵不敢還口

呵呵 還是這些 說話說重點 不要猛灌水

笨鳥慢飛

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发表于:2012-08-18 16:36:15
64楼
寫這問題的樓主 問題已解決差不多 調整參數 與我先前碰到的原因不太一樣 我以前碰到的是電準位飄移 找出飄移的原因 對症下藥就可

MatLab.XP

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发表于:2012-08-18 16:36:51
65楼

回复内容:
对:刘志斌关于1、笨鳥慢飛说“……同步電機的極相 正是由帶有UVW的編碼器來告知 驅動器 在驅動器的速度環模式下 可以很精確的控制電機角位移 ……”。 2、笨鳥慢飛你能把你说的这句话解释解释?!3、大家想听听,U、V、W的编码器,怎么很精确的控制电机角位移?4、角位移和脉冲当量、电子齿轮比是个什么关系?5、不会是不懂装懂吧?!6、既然是脉冲当量、电子齿轮比,就不可能是U、V、W编码器控制下的电流脉冲步进控制方式;7、你想,电机以步距前进,哪还要电子齿轮、脉冲当量干什么?8、笨鳥慢飛 说的话自己明白是什么意思吗?内容的回复:


刘老,步进电机也有类似伺服电子齿轮比一样的功能—我们成为细分技术,只不过是没有伺服用的广罢了。

因为步进电机本身比较低档,适用在开环控制的场合,而且步进电机在工艺上相对比较简单,响应速度和伺服电机差好多,所以细分技术要想实现步进电机更高细分方式,难度相对比较大!

换句话说,伺服电机电子齿轮比调节范围宽是沾了伺服电机性能的光了!

刘志斌

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发表于:2012-08-18 18:24:07
66楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容:

寫這問題的樓主 問題已解決差不多 調整參數 與我先前碰到的原因不太一樣 我以前碰到的是電準位飄移 找出飄移的原因 對症下藥就可


1、这种问题的答案可以有很多种;

2、比如,PLC给定22727个脉冲,系统误差修正后为“伺服驱动接收到的最大值是22856,最小值是22811”,本不是故障,是一种纠正系统误差的功能;

3、叫我说,给定脉冲到驱动接收就发生“電準位飄移”才是不可能的,有这样差的设备吗?这样的系统还能用吗?

刘志斌

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发表于:2012-08-18 18:28:45
67楼

4、像这样的与设备的设计原理结构分不开的问题,离开具体设备去谈问题的答案,那就是扯淡;

笨鳥慢飛

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发表于:2012-08-18 19:10:21
68楼
網友題目的問題看清楚 往復運動竟會有累計誤差 不懂不可恥 裝懂最無恥

笨鳥慢飛

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发表于:2012-08-18 19:21:15
69楼

轉貼此帖 你我的條件都一樣

你批評我的答案有用嗎 設備又不是我做的 系統又不是我選的 不知誰扯蛋

笨鳥慢飛

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发表于:2012-08-18 19:25:20
70楼

看资料时候看到ABZ 和UVW增量编码器,这两个有什么区别,原理是什么?我小白,详细点,谢谢

----------------------

他小白 你大白 趕快告訴他 有兩天了 至今還沒有人幫他解釋

刘志斌

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发表于:2012-08-18 23:54:59
71楼
引用 笨鳥慢飛 的回复内容:網友題目的問題看清楚 往復運動竟會有累計誤差 不懂不可恥 裝懂最無恥

‘累計誤差’是猪说的!

刘志斌

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发表于:2012-08-19 00:03:17
72楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容:轉貼此帖 你我的條件都一樣 你批評我的答案有用嗎 設備又不是我做的 系統又不是我選的 不知誰扯蛋


1、给定脉冲到驱动接收就发生“電準位飄移”,“電準位飄移”影响的不一定是末位数字;

2、用你的话说,“不懂不可恥 裝懂最無恥 ”!


笨鳥慢飛

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发表于:2012-08-19 08:01:31
73楼

老劉 有點風度 累計誤差是其結果(現象) 在產業所碰到稀奇古怪的問題 多的是 電準位飄移是我解決問題的理由 發生的原因你是大師 應該知道(我可是蹲在機械廠 蹲了兩個多小時 分別才找出原因 呵呵 我客戶 可找了好多人去蹲 前後蹲了三個多月)

網友碰到問題 求助 你不認同我的理由 你可提出你的理由 或你的劉氏伺服不進學說 去幫網友解決 管他白豬 黑豬 能解決問題就是好豬

刘志斌

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发表于:2012-08-19 09:20:24
74楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容:

 ……我记录了一些数据,比如走100mm,PLC给定22727个脉冲,然而伺服驱动器收到的脉冲是228XX(即,最后两位数有变动)。做了20次测试,每次从原点跑22727个脉冲,而伺服驱动接收到的最大值是22856,最小值是22811。


1、伺服给定指令脉冲,是由PLC给定,PLC给定脉冲数是在计数器里给定的;

2、编码器检测反馈脉冲,最终也要进入PLC输入点,在计数器中作减计算脉冲;

3、PLC计数器将计算结果作为PLC输出加、减速、启动、停机的依据;

4、这一切都是在PLC中完成的;

5、所谓伺服驱动器只接收PLC输出点数输出的加减速、启动、停止等信号,然后由伺服驱动器控制、使能,变频启动、停止、加减速运动控制伺服电机;

刘志斌

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发表于:2012-08-19 09:25:42
75楼

6、你笨鳥慢飛说的“伺服控制器收到PLC给定的指令脉冲数”,本来就是个胡说八道;

7、“電準位飄移是我解決問題的理由”,就更是胡说八道,不着边际,蒙人也不能这样蒙人!

笨鳥慢飛

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发表于:2012-08-19 10:12:59
76楼

呵呵 現在不能刪貼 就改潑婦罵街

本人是搞運動控制 “伺服控制器收到PLC给定的指令脉冲数”,這種錯誤說法絕不是我說的 正確是伺服驅動器收到PLC 不要亂栽贓 當然這是你的本事之ㄧ

電準位瓢移 又是原因又是理由 但造成原因有很多 若想矇你 乾脆寫個干擾 就夠了 在說你那點芝麻大的本事 我何須蒙你 縱然贏你也沒有面子

笨鳥慢飛

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发表于:2012-08-19 10:17:37
77楼

74樓寫的一大堆 簡單的說

 我送出去的是葡萄 你怎收到是龍眼(荔枝)

 要灌水也要讓人看的輕鬆點 你是甚麼居心

笨鳥慢飛

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发表于:2012-08-19 10:22:54
78楼

你有本事寫伺服電機 怎麼這問題不敢回答

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看资料时候看到ABZ 和UVW增量编码器,这两个有什么区别,原理是什么?我小白,详细点,谢谢

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他小白 你大白 趕快告訴他 有兩天了 至今還沒有人幫他解釋

刘志斌

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发表于:2012-08-19 10:23:55
79楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容:

……正確是伺服驅動器收到PLC ……


1、“PLC给定22727个脉冲,然而伺服驱动器收到的脉冲是228XX”,这不是你说的?

2、PLC的输出点数怎么输出脉冲?

刘志斌

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发表于:2012-08-19 10:29:25
80楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容:

…… 若想矇你 乾脆寫個干擾 就夠了 ……


1、“乾脆寫個干擾 ”也比你写“電準位瓢移 ”强;

2、“干擾”是外部原因,是故障,而“電準位瓢移”是芯片的质量问题!


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