1、如果是普通电机启停开关控制方式,那电机当然不可能“听话”;
2、步进电机,一个脉冲一个步距角,就做到了,就能听话,这样的步进控制电机才算听话的电机,才算真正的伺服电机;
3、如果电机的控制还是开关方式的启、停,那就不是伺服控制,是在骗人!
4、大家经常用的“PLC+位置开关”,就是典型的电机开关控制模式;
5、把电机启、停指令,由位置开关发出启、停指令,换成“指令脉冲-编码器反馈脉冲”的比较指令,是换汤不换药;
6、精密机床,用精密的检测装置;
7、普通机床,用精密的检测装置,是没有用的;
8、这个道理大家是应该懂得,用编码器检测“360°/137072”,可是电机的角位移并没有得到有效控制,有什么意义?
9、步进电机,一个脉冲一个步距,实现了电机角位移的精确控制;
10、既然电机不能“即刻”,不能实现角位移的定量控制,所以我说这种电机用开、关指令实现电机启停的开关控制模式,是不能真正完成伺服所需要的控制目标的,是骗人的“伺服”控制;
11、我是想说,大家不能像步进那样设计出用步进方式实现电机角位移的控制方式,才算真正的伺服控制;
12、例如通过编码器,不仅记录电机转过多少角度,而且控制电机的电流脉冲,使电机的角位移在定量控制之中;
13、发帖的目的,就是想引起大家注意,能设计出一款有效控制电机角位移的伺服电机:
1)这种伺服电机的编码器不仅能记录检测反馈位移量;
2)而且编码器知道那个时候、那个位置、给那个绕组、通入什么相位的电流脉冲,以及电流脉冲对应的步距角;
3)使得电机的角位移完全处在受控制中;
14、我是在找这种开关控制模式的“伺服”的弊端;
15、我是在找真正伺服的角位移量的有效控制手段;
16、我反对只将编码器作为检测装置,我想要编码器进入控制电机角位移的控制之中,编码器不再是简单的检测、反馈,而是直接控制电机的电流脉冲,控制电机的步距角;
17、大家不用为伺服辩解什么,我不是拆台的,我是想会有更好的办法控制电机的!
18、第一,编码器不再是每周输出10000个检测脉冲的编码器,这种编码器应不仅检测角位移,更重要的是根据转子的实际位置直接控制驱动变频器的功率管,给需要的电机交流绕组通入电流脉冲,产生一个步距角;
19、第二,这种伺服控制方式,根据设置输入的位置指令脉冲,编码器能准确控制电机的电流脉冲数,步距数,精确到达指定位置;
20、第三,这种伺服电机控制方式,不再是电机开关控制方式,是步进控制方式,这种步进控制方式,是依靠编码器实现的,这种编码器与电机的接构有着千丝万缕的联系,不再是简单的周脉冲数输出,而是电机绕组电流脉冲的控制者!
21、第四,这种伺服电机的机构与普通电机相同,所以它的伺服控制功率、转矩可以做得很大;
希望大家参与讨论,与主题无关的话将被删除;
回复内容:
对:笨鳥慢飛关于请教各位高手,现在手头上有个项目,用松下FP-X的PLC控制松下A5的伺服电机,带动齿轮齿条移动。现在的问题是定位不准,不管是高速还是低速都存在定位不准的问题。我监控伺服驱动器参数D06.CPS(指令脉冲总和)发现,PLC发出去的脉冲数与伺服驱动器收到的脉冲数不一样,相差挺大的。我记录了一些数据,比如走100mm,PLC给定22727个脉冲,然而伺服驱动器收到的脉冲是228XX(即,最后两位数有变动)。做了20次测试,每次从原点跑22727个脉冲,而伺服驱动接收到的最大值是22856,最小值是22811。而且,跑的距离越长,相差的脉冲数越多。请各位高手指点迷津!!!谢谢了 --------------------------------------------------劉高手 劉大師 上面就是網友提出 他的伺服無法精確起停 剛好符合你本編的主題 拜託你幫他解決内容的回复:
不是干扰问题吧,用的屏蔽线吗!
FP-X的PLC 和A5伺服驱动器,都是工业上用的相当广泛的产品!所以稳定性大可放心!而且,每次测量的都不准!
也有可能是PID参数调节的不合适!除了脉冲数量正确外,伺服本身也做PID调节才能准确定位!
回复内容:
对:刘志斌关于1、笨鳥慢飛说“……同步電機的極相 正是由帶有UVW的編碼器來告知 驅動器 在驅動器的速度環模式下 可以很精確的控制電機角位移 ……”。 2、笨鳥慢飛你能把你说的这句话解释解释?!3、大家想听听,U、V、W的编码器,怎么很精确的控制电机角位移?4、角位移和脉冲当量、电子齿轮比是个什么关系?5、不会是不懂装懂吧?!6、既然是脉冲当量、电子齿轮比,就不可能是U、V、W编码器控制下的电流脉冲步进控制方式;7、你想,电机以步距前进,哪还要电子齿轮、脉冲当量干什么?8、笨鳥慢飛 说的话自己明白是什么意思吗?内容的回复:
刘老,步进电机也有类似伺服电子齿轮比一样的功能—我们成为细分技术,只不过是没有伺服用的广罢了。
因为步进电机本身比较低档,适用在开环控制的场合,而且步进电机在工艺上相对比较简单,响应速度和伺服电机差好多,所以细分技术要想实现步进电机更高细分方式,难度相对比较大!
换句话说,伺服电机电子齿轮比调节范围宽是沾了伺服电机性能的光了!
引用 笨鳥慢飛 的回复内容:
……我记录了一些数据,比如走100mm,PLC给定22727个脉冲,然而伺服驱动器收到的脉冲是228XX(即,最后两位数有变动)。做了20次测试,每次从原点跑22727个脉冲,而伺服驱动接收到的最大值是22856,最小值是22811。
1、伺服给定指令脉冲,是由PLC给定,PLC给定脉冲数是在计数器里给定的;
2、编码器检测反馈脉冲,最终也要进入PLC输入点,在计数器中作减计算脉冲;
3、PLC计数器将计算结果作为PLC输出加、减速、启动、停机的依据;
4、这一切都是在PLC中完成的;
5、所谓伺服驱动器只接收PLC输出点数输出的加减速、启动、停止等信号,然后由伺服驱动器控制、使能,变频启动、停止、加减速运动控制伺服电机;