建议控制用“PLC+位置开关”作控制，比伺服简单有效！
伺服电机如何实现精确起、停(2)？ 点击：5852 | 回复：139
发表于：2012-08-10 01:17:39
楼主
1、如果是普通电机启停开关控制方式，那电机当然不可能“听话”；
2、步进电机，一个脉冲一个步距角，就做到了，就能听话，这样的步进控制电机才算听话的电机，才算真正的伺服电机；
3、如果电机的控制还是开关方式的启、停，那就不是伺服控制，是在骗人！
4、大家经常用的“PLC+位置开关”，就是典型的电机开关控制模式；
5、把电机启、停指令，由位置开关发出启、停指令，换成“指令脉冲-编码器反馈脉冲”的比较指令，是换汤不换药；
6、精密机床，用精密的检测装置；
7、普通机床，用精密的检测装置，是没有用的；
8、这个道理大家是应该懂得，用编码器检测“360°/137072”，可是电机的角位移并没有得到有效控制，有什么意义？
9、步进电机，一个脉冲一个步距，实现了电机角位移的精确控制；
10、既然电机不能“即刻”，不能实现角位移的定量控制，所以我说这种电机用开、关指令实现电机启停的开关控制模式，是不能真正完成伺服所需要的控制目标的，是骗人的“伺服”控制；
11、我是想说，大家不能像步进那样设计出用步进方式实现电机角位移的控制方式，才算真正的伺服控制；
12、例如通过编码器，不仅记录电机转过多少角度，而且控制电机的电流脉冲，使电机的角位移在定量控制之中；
13、发帖的目的，就是想引起大家注意，能设计出一款有效控制电机角位移的伺服电机：
1）这种伺服电机的编码器不仅能记录检测反馈位移量；
2）而且编码器知道那个时候、那个位置、给那个绕组、通入什么相位的电流脉冲，以及电流脉冲对应的步距角；
3）使得电机的角位移完全处在受控制中；
14、我是在找这种开关控制模式的“伺服”的弊端；
15、我是在找真正伺服的角位移量的有效控制手段；
16、我反对只将编码器作为检测装置，我想要编码器进入控制电机角位移的控制之中，编码器不再是简单的检测、反馈，而是直接控制电机的电流脉冲，控制电机的步距角；
17、大家不用为伺服辩解什么，我不是拆台的，我是想会有更好的办法控制电机的！
18、第一，编码器不再是每周输出10000个检测脉冲的编码器，这种编码器应不仅检测角位移，更重要的是根据转子的实际位置直接控制驱动变频器的功率管，给需要的电机交流绕组通入电流脉冲，产生一个步距角；
19、第二，这种伺服控制方式，根据设置输入的位置指令脉冲，编码器能准确控制电机的电流脉冲数，步距数，精确到达指定位置；
20、第三，这种伺服电机控制方式，不再是电机开关控制方式，是步进控制方式，这种步进控制方式，是依靠编码器实现的，这种编码器与电机的接构有着千丝万缕的联系，不再是简单的周脉冲数输出，而是电机绕组电流脉冲的控制者！
21、第四，这种伺服电机的机构与普通电机相同，所以它的伺服控制功率、转矩可以做得很大；
希望大家参与讨论，与主题无关的话将被删除；
发表于：2012-08-10 09:57:34
2楼
老劉 哎上面除3,4 被修理而改正過來 其他的你怎幹蠢事
1 這是純機械動做 他當然聽話 只不過其能力有限 就如三個美女在你面前 你又能做甚麼
2 步進是歩進 他不是伺服 不要張冠李戴 一個是開環 另一是半閉 歩進很聽話 但經常碰到像你這樣非專業人士 讓他很容易的笨死
5 開關只做切換 也開跟關的動做 哪有指令 他何德何能來控制伺服 真是瞎說
6 精密機床用精密檢驗裝置 那每個軸向都裝海德漢學尺 那精度不就都搞定 那西門子 法蘭克 都要關門
7 普通机床，用精密的检测装置，是没有用的；這就錯的離譜 他是給老師傅看的 做出的零件比精密車床還精密
8 這道理你還是不懂 怎麼到現在你還搞不清楚 電機啟動都是驅動器在處理 關編碼器什麼屁事
发表于：2012-08-11 11:11:59
7楼
2、“移动距离”是什么？
1）如果移动距离指的是，电机转动一周，被驱动的工件平移的距离；
2）那么一个电源脉冲，对应电机前进一步，被驱动的工件平移的距离叫步距；
3）例如电机与被驱动的工件之间是螺杆传动，电机的转速与螺杆的转速比叫机械传动比，螺距就是螺杆转动一周工件的平移距离；
4）如果螺距是1mm，传动比是1:1，那么电机转一周，工件平移1mm；
如果螺距是1mm，传动比是10:1，那么电机转一周，工件平移0.1mm；
如果螺距是1mm，传动比是100:1，那么电机转一周，工件平移0.01mm；
如果螺距是1mm，传动比是1000:1，那么电机转一周，工件平移0.001mm；
5）如果电机的电机转一周需要6P个脉冲，那么每个脉冲即电机的每一个步进，工件移动的距离就是一个步距，那么
步距= 螺距/传动比×6P
发表于：2012-08-11 11:18:34
8楼
3、编码器的分辨率：
1）编码器是检测电机转子角位移的设备；
2）编码器与转子同轴；
3）电机每输入6P个脉冲，转一周角位移为360度（2π弧度），编码器应该输出6P个脉冲，1个脉冲对应的角位移是 360度/6P；
4）我的这个编码器每转一周只输出6P个脉冲；
5）如果一个编码器有6000P条刻线，没转一周，输出6000P个脉冲，那么每1000P个脉冲对应的角位移是360度/6P，对应工件位移一个步距；
6）大家看到了，编码器的刻线多没有什么用处；
7）因为我们只能准确到电机的每一个脉冲转过的角度，不可能准确到几分之几个脉冲的角度，几分之几个脉冲无实际意义，只是个数学概念；
8）如果把编码器的分辨率定义为每一个刻线对应的角位移，那么6000P条刻线的编码器的分辨率是360度/6000P；
9）这个分辨率的高低对电机的角位移的测量毫无意义；
10）我们要检测的是电机转过几步，工件移动几个步距，虽然几分之几的步距数学概念有，而实际控制不了；
发表于：2012-08-11 11:27:57
9楼
4、工件移动的步距或者精度：
1）工件移动的步距就是我们电机（或者伺服）控制的分辨率或者精度；
2）由于步距= 螺距/传动比×6P，所以提高电机（或者伺服）控制的分辨率或者精度的方法是提高传动比；
3）例如：如果螺距是1mm，传动比是1000:1，那么电机转一周，工件平移0.001mm，步距是 0.001/6p mm，控制精度就是0.001/6p mm；
4）所以建议编码器与电机匹配，可以简化控制计算的数字非常整齐；
5）由于电机的极对数P大多数是1、2、3、4、5、6，所以编码器的刻线是2×2×3×2×3×2×5=720的整数倍，就可以通用；
6）为了检测方向，可以有两套互差90度电工角的刻线，以判断转向；
7）这样，对于P=1的电机，两套刻线的基点互差180条刻线而重和，这样从基点到左侧180条刻线为正转，那么从基点到右侧180条刻线为反转；
8）实际这样还是720条刻线；
9）所以刻线得多少，不是精确度的问题，而是能否使一个步距对应的刻线条数是整数个，保证能精确记数的问题；
10）这样，对于P=6的电机，两套刻线的基点互差30条刻线而重和，这样从基点到左侧30条刻线为正转，那么从基点到右侧30条刻线为反转；
发表于：2012-08-12 10:28:52
12楼
1、这里有几个概念要统一：
1）电机旋转一周的“脉冲”是什么？
2）电机的电源脉冲，把交流电的正、负半周看成两个脉冲，那么三相交流电变化一周有6个脉冲；
3）那么极对数为P的交流电机转一周需要6P个脉冲；
4）当然这是三相交流电机的算法，直流电机或者其他转动原理不同的电机，只是脉冲的计算式不同而已；
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這個論點你還敢再貼進來 四月份丟的臉還不夠
伺服講的脈衝 就是編碼器的脈衝 你還是將電源脈衝 來混淆視聽 下面貼的就是你講的問題 都來自此
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13、发帖的目的，就是想引起大家注意，能设计出一款有效控制电机角位移的伺服电机：
1）这种伺服电机的编码器不仅能记录检测反馈位移量；
2）而且编码器知道那个时候、那个位置、给那个绕组、通入什么相位的电流脉冲，以及电流脉冲对应的步距角；
3）使得电机的角位移完全处在受控制中；
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你講的不是伺服 不要假借伺服名義 沽名釣譽 甚至詆毀伺服
发表于：2012-08-12 11:13:25
19楼
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：
……任何的傳動機構不可能做到絕對剛性所以必有傳動誤差 也就是間隙 換句話說電機以轉動你的減速機輸出的軸心還在休息把減速機當倍頻用 更加說明你的無知 也說明你對精度是沒概念
1、“傳動機構不可能做到絕對剛性所以必有傳動誤差 也就是間隙 ”，是减速机构带来的工件移动的误差的原因；
2、这个误差是一个确定的“系统误差”，是一个可以知道的一成不变的误差，可以消除的误差；
3、对于“傳動機構不可能做到絕對剛性所以必有傳動誤差 也就是間隙 ”引起的误差，还可以通过编码器的安装位置改变为丝杠主轴加以克服！
4、这些知识，你本该是有的，不知你为什么要说这么多“無知”的话！
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