伺服电机如何实现精确起、停(2)？ 点击：6068 | 回复：139
1、如果是普通电机启停开关控制方式，那电机当然不可能“听话”；
2、步进电机，一个脉冲一个步距角，就做到了，就能听话，这样的步进控制电机才算听话的电机，才算真正的伺服电机；
3、如果电机的控制还是开关方式的启、停，那就不是伺服控制，是在骗人！
4、大家经常用的“PLC+位置开关”，就是典型的电机开关控制模式；
5、把电机启、停指令，由位置开关发出启、停指令，换成“指令脉冲-编码器反馈脉冲”的比较指令，是换汤不换药；
6、精密机床，用精密的检测装置；
7、普通机床，用精密的检测装置，是没有用的；
8、这个道理大家是应该懂得，用编码器检测“360°/137072”，可是电机的角位移并没有得到有效控制，有什么意义？
9、步进电机，一个脉冲一个步距，实现了电机角位移的精确控制；
10、既然电机不能“即刻”，不能实现角位移的定量控制，所以我说这种电机用开、关指令实现电机启停的开关控制模式，是不能真正完成伺服所需要的控制目标的，是骗人的“伺服”控制；
11、我是想说，大家不能像步进那样设计出用步进方式实现电机角位移的控制方式，才算真正的伺服控制；
12、例如通过编码器，不仅记录电机转过多少角度，而且控制电机的电流脉冲，使电机的角位移在定量控制之中；
13、发帖的目的，就是想引起大家注意，能设计出一款有效控制电机角位移的伺服电机：
1）这种伺服电机的编码器不仅能记录检测反馈位移量；
2）而且编码器知道那个时候、那个位置、给那个绕组、通入什么相位的电流脉冲，以及电流脉冲对应的步距角；
3）使得电机的角位移完全处在受控制中；
14、我是在找这种开关控制模式的“伺服”的弊端；
15、我是在找真正伺服的角位移量的有效控制手段；
16、我反对只将编码器作为检测装置，我想要编码器进入控制电机角位移的控制之中，编码器不再是简单的检测、反馈，而是直接控制电机的电流脉冲，控制电机的步距角；
17、大家不用为伺服辩解什么，我不是拆台的，我是想会有更好的办法控制电机的！
18、第一，编码器不再是每周输出10000个检测脉冲的编码器，这种编码器应不仅检测角位移，更重要的是根据转子的实际位置直接控制驱动变频器的功率管，给需要的电机交流绕组通入电流脉冲，产生一个步距角；
19、第二，这种伺服控制方式，根据设置输入的位置指令脉冲，编码器能准确控制电机的电流脉冲数，步距数，精确到达指定位置；
20、第三，这种伺服电机控制方式，不再是电机开关控制方式，是步进控制方式，这种步进控制方式，是依靠编码器实现的，这种编码器与电机的接构有着千丝万缕的联系，不再是简单的周脉冲数输出，而是电机绕组电流脉冲的控制者！
21、第四，这种伺服电机的机构与普通电机相同，所以它的伺服控制功率、转矩可以做得很大；
希望大家参与讨论，与主题无关的话将被删除；
对：刘志斌关于引用 笨鳥慢飛 的回复内容： ……我记录了一些数据，比如走100mm，PLC给定22727个脉冲，然而伺服驱动器收到的脉冲是228XX(即，最后两位数有变动)。做了20次测试，每次从原点跑22727个脉冲，而伺服驱动接收到的最大值是22856，最小值是22811。 1、伺服给定指令脉冲，是由PLC给定，PLC给定脉冲数是在计数器里给定的；2、编码器检测反馈脉冲，最终也要进入PLC输入点，在计数器中作减计算脉冲；3、PLC计数器将计算结果作为PLC输出加、减速、启动、停机的依据；4、这一切都是在PLC中完成的；5、所谓伺服驱动器只接收PLC输出点数输出的加减速、启动、停止等信号，然后由伺服驱动器控制、使能，变频启动、停止、加减速运动控制伺服电机；内容的回复：
老刘头！虽说我语言有稍微不逊！但是也不至于删吧
再发：按照刘老的意思那我们调节伺服驱动器的参数，转动惯量，各种增益参数，各种积分常数那都没什么用了？
那所谓的PID调节也是骗人的了喽？
那伺服器自检测，错误报警也是假的喽？
那就说伺服驱动系统都是骗人的喽？
按照刘老的意思因为伺服驱动只能接受命令而已，说走咱就走，说停咱就停，本身不对伺服电机经行任何调节，这些调节都是在PLC中完成的！
刘老这个帖子没一句侮辱您的话！
希望您做个回答，请用是或者不是回答！工控网上有的是有经验的人！让他们判断对错！
引用 MatLab.XP 的回复内容：
……按照刘老的意思那我们调节伺服驱动器的参数，转动惯量，各种增益参数，各种积分常数那都没什么用了？那所谓的PID调节也是骗人的了喽？那伺服器自检测，错误报警也是假的喽？那就说伺服驱动系统都是骗人的喽？按照刘老的意思因为伺服驱动只能接受命令而已，说走咱就走，说停咱就停，本身不对伺服电机经行任何调节，这些调节都是在PLC中完成的！刘老这个帖子没一句侮辱您的话！希望您做个回答，请用是或者不是回答！工控网上有的是有经验的人！让他们判断对错！
1、按照我的一发言，你怎么能得出你说的这么多“骗人”呢？你的逻辑思维出了问题；
2、我的发言只是说，指令脉冲与反馈脉冲的比较是在PLC中完成的，而不是在驱动器中完成的；驱动器是根据PLC比较指令工作的；你认为我说错了吗？
回复内容：
对：刘志斌关于引用 MatLab.XP 的回复内容：……按照刘老的意思那我们调节伺服驱动器的参数，转动惯量，各种增益参数，各种积分常数那都没什么用了？那所谓的PID调节也是骗人的了喽？那伺服器自检测，错误报警也是假的喽？那就说伺服驱动系统都是骗人的喽？按照刘老的意思因为伺服驱动只能接受命令而已，说走咱就走，说停咱就停，本身不对伺服电机经行任何调节，这些调节都是在PLC中完成的！刘老这个帖子没一句侮辱您的话！希望您做个回答，请用是或者不是回答！工控网上有的是有经验的人！让他们判断对错！ 1、按照我的一发言，你怎么能得出你说的这么多“骗人”呢？你的逻辑思维出了问题；2、我的发言只是说，指令脉冲与反馈脉冲的比较是在PLC中完成的，而不是在驱动器中完成的；驱动器是根据PLC比较指令工作的；你认为我说错了吗？内容的回复：
伺服系统，本身也是个闭环控制，您可以在PLC上加闭环控制，但是伺服驱动器内部也有闭环控制！
您说伺服器里没有这个不合适吧？
第2 点.错误!在驱动器中完成比较.
引用 MatLab.XP 的回复内容：回复内容：对：刘志斌关于4、举例说，“PID调节”：1）如果“PID调节”，是速度环的PID调节、或者是电流环的PID调节，这些闭环参数的调解，都在驱动器里；2）“速度环的PID调节”、或者是“电流环的PID调节”，属于电机变频调速的范畴，与我说的问题风马牛不相及，你不懂这个？3）你怎么能从我的发言得出“PID调节”是骗人的呢？内容的回复：老刘！提问那哥们用的松下伺服，伺服器里没有电流环这个参数的PID！怎么会风马牛不相及呢？伺服器内部自带速度环PID和位置环PID
1、你为什么不回答我的问题呢？
2、你怎么能从我的发言得出“PID调节”是骗人的呢？
回复内容：
对：刘志斌关于引用 MatLab.XP 的回复内容：……伺服系统，本身也是个闭环控制，您可以在PLC上加闭环控制，但是伺服驱动器内部也有闭环控制！您说伺服器里没有这个不合适吧？1、不明白你在说什么？2、“伺服系统，本身也是个闭环控制”，你的闭环指的是什么参数的闭环？3、“您可以在PLC上加闭环控制”，我在PLC上加什么参数的“闭环控制”？4、“伺服驱动器内部也有闭环控制！”，这有什么奇怪的？5、“您说伺服器里没有这个不合适吧？”，我说伺服控制器里没有什么不合适？5、“您说伺服器里没有这个不合适吧？”，我说伺服控制器里没有什么不合适？内容的回复：
2.速度、或者位置！
3.您返回回来的信号和给定值做运算，来调节PLC输出！这也是个闭环控制，带反馈！可以使控制位置，可以是速度！
4.伺服本来就是闭环控制，我没有奇怪，感觉您倒是很奇怪，因为您说过伺服只是启停，加速减速，这又都是由PLC完成的！伺服只是接受命令！您现在由承认闭环控制这不是前后矛盾吗？
引用 刘志斌 的回复内容：引用 MatLab.XP 的回复内容：……伺服系统，本身也是个闭环控制，您可以在PLC上加闭环控制，但是伺服驱动器内部也有闭环控制！您说伺服器里没有这个不合适吧？1、不明白你在说什么？2、“伺服系统，本身也是个闭环控制”，你的闭环指的是什么参数的闭环？3、“您可以在PLC上加闭环控制”，我在PLC上加什么参数的“闭环控制”？4、“伺服驱动器内部也有闭环控制！”，这有什么奇怪的？5、“您说伺服器里没有这个不合适吧？”，我说伺服控制器里没有什么不合适？5、“您说伺服器里没有这个不合适吧？”，我说伺服控制器里没有什么不合适？
1.不明白很正常,敢于承认就非同一般了
2.控制器里存在什么环?一般存在电流环,速度环,位置环.
3.一般根据伺服模式,会有人在plc侧增加速度,位置,电流等反馈信号,再增加一环或多环.个人认为由于plc的工作扫描方式,这种做法是画蛇添足.如果需要这些信号,完全可以从伺服的缓存中读取.
4.你奇怪吗?反正我不奇怪.
5.你的分段太多了,这样最不合适.
回复内容：
对：刘志斌关于引用 MatLab.XP 的回复内容：回复内容：对：刘志斌关于4、举例说，“PID调节”：1）如果“PID调节”，是速度环的PID调节、或者是电流环的PID调节，这些闭环参数的调解，都在驱动器里；2）“速度环的PID调节”、或者是“电流环的PID调节”，属于电机变频调速的范畴，与我说的问题风马牛不相及，你不懂这个？3）你怎么能从我的发言得出“PID调节”是骗人的呢？内容的回复：老刘！提问那哥们用的松下伺服，伺服器里没有电流环这个参数的PID！怎么会风马牛不相及呢？伺服器内部自带速度环PID和位置环PID 1、你为什么不回答我的问题呢？2、你怎么能从我的发言得出“PID调节”是骗人的呢？ 内容的回复：
你说伺服电机只是接受命令实现启停，加速减速！运算比较脉冲都是在PLC中完成的！
而我还包括其他一些朋友都调试过伺服驱动器，设计到PID调节，按照刘老师您的观点，我们应该去调节PLC的参数才对！而不是调节伺服控制器的参数！调节伺服就不起作用，那不就是骗人的喽！
不知道刘老师我这样回答您满意吗？
对：刘志斌关于引用 MatLab.XP 的回复内容：……那您检查自己的发言后，又认为自己观点或者解释又不对的地方吗？您有承认过自己的观点或者解释说错了吗？还是检查完自己的结论，发现全是对的没有错误的？1、我的发言肯定有错的，谁要能指出我发言有错误，把它贴出来，指出错误是什么，正确的是什么，说对了，我会当众承认错误，并称指出我错误者“师傅”；2、你要能指出我发言的错误之处，你也会享受到“师傅"的待遇！内容的回复：
我冒昧的问一句：刘老师，从您注册工控网到现在，又发现过自己的的观点或者解释不正确吗？或者按您说的有称呼为师傅的人吗？
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