伺服电机如何实现精确起、停(2)? 点击:6040 | 回复:139



刘志斌

    
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发表于:2012-08-10 01:17:39
楼主

 

1、如果是普通电机启停开关控制方式,那电机当然不可能“听话”;

2、步进电机,一个脉冲一个步距角,就做到了,就能听话,这样的步进控制电机才算听话的电机,才算真正的伺服电机;

3、如果电机的控制还是开关方式的启、停,那就不是伺服控制,是在骗人!

4、大家经常用的“PLC+位置开关”,就是典型的电机开关控制模式;

5、把电机启、停指令,由位置开关发出启、停指令,换成“指令脉冲-编码器反馈脉冲”的比较指令,是换汤不换药;

 

6、精密机床,用精密的检测装置;

7、普通机床,用精密的检测装置,是没有用的;

8、这个道理大家是应该懂得,用编码器检测“360°/137072”,可是电机的角位移并没有得到有效控制,有什么意义?

 

9、步进电机,一个脉冲一个步距,实现了电机角位移的精确控制;

10、既然电机不能“即刻”,不能实现角位移的定量控制,所以我说这种电机用开、关指令实现电机启停的开关控制模式,是不能真正完成伺服所需要的控制目标的,是骗人的“伺服”控制;

11、我是想说,大家不能像步进那样设计出用步进方式实现电机角位移的控制方式,才算真正的伺服控制;

12、例如通过编码器,不仅记录电机转过多少角度,而且控制电机的电流脉冲,使电机的角位移在定量控制之中;

13、发帖的目的,就是想引起大家注意,能设计出一款有效控制电机角位移的伺服电机:

1)这种伺服电机的编码器不仅能记录检测反馈位移量;

2)而且编码器知道那个时候、那个位置、给那个绕组、通入什么相位的电流脉冲,以及电流脉冲对应的步距角;

3)使得电机的角位移完全处在受控制中;

 

14、我是在找这种开关控制模式的“伺服”的弊端;

15、我是在找真正伺服的角位移量的有效控制手段;

16、我反对只将编码器作为检测装置,我想要编码器进入控制电机角位移的控制之中,编码器不再是简单的检测、反馈,而是直接控制电机的电流脉冲,控制电机的步距角;

17、大家不用为伺服辩解什么,我不是拆台的,我是想会有更好的办法控制电机的!

 

18、第一,编码器不再是每周输出10000个检测脉冲的编码器,这种编码器应不仅检测角位移,更重要的是根据转子的实际位置直接控制驱动变频器的功率管,给需要的电机交流绕组通入电流脉冲,产生一个步距角;

19、第二,这种伺服控制方式,根据设置输入的位置指令脉冲,编码器能准确控制电机的电流脉冲数,步距数,精确到达指定位置;

20、第三,这种伺服电机控制方式,不再是电机开关控制方式,是步进控制方式,这种步进控制方式,是依靠编码器实现的,这种编码器与电机的接构有着千丝万缕的联系,不再是简单的周脉冲数输出,而是电机绕组电流脉冲的控制者!

21、第四,这种伺服电机的机构与普通电机相同,所以它的伺服控制功率、转矩可以做得很大;

 

 

希望大家参与讨论,与主题无关的话将被删除;


 




刘志斌

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发表于:2012-08-20 01:02:47
101楼

8、“電準位飄移”是描述由直流放大器构成的集成电路芯片的一个重要参数,怎么能成为驱动器接受PLC给定指令脉冲数变异的原因?!

MatLab.XP

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发表于:2012-08-20 08:32:18
102楼
回复内容:
对:刘志斌关于引用 笨鳥慢飛 的回复内容: ……我记录了一些数据,比如走100mm,PLC给定22727个脉冲,然而伺服驱动器收到的脉冲是228XX(即,最后两位数有变动)。做了20次测试,每次从原点跑22727个脉冲,而伺服驱动接收到的最大值是22856,最小值是22811。 1、伺服给定指令脉冲,是由PLC给定,PLC给定脉冲数是在计数器里给定的;2、编码器检测反馈脉冲,最终也要进入PLC输入点,在计数器中作减计算脉冲;3、PLC计数器将计算结果作为PLC输出加、减速、启动、停机的依据;4、这一切都是在PLC中完成的;5、所谓伺服驱动器只接收PLC输出点数输出的加减速、启动、停止等信号,然后由伺服驱动器控制、使能,变频启动、停止、加减速运动控制伺服电机;内容的回复:

老刘头!虽说我语言有稍微不逊!但是也不至于删

再发:按照刘老的意思那我们调节伺服驱动器的参数,转动惯量,各种增益参数,各种积分常数那都没什么用了?

那所谓的PID调节也是骗人的了喽?

那伺服器自检测,错误报警也是假的喽?

那就说伺服驱动系统都是骗人的喽?

按照刘老的意思因为伺服驱动只能接受命令而已,说走咱就走,说停咱就停,本身不对伺服电机经行任何调节,这些调节都是在PLC中完成的!

刘老这个帖子没一句侮辱您的话!

希望您做个回答,请用是或者不是回答!工控网上有的是有经验的人!让他们判断对错!

 

 

 

 

 


刘志斌

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发表于:2012-08-20 09:18:53
103楼

引用 MatLab.XP 的回复内容:

……按照刘老的意思那我们调节伺服驱动器的参数,转动惯量,各种增益参数,各种积分常数那都没什么用了?那所谓的PID调节也是骗人的了喽?那伺服器自检测,错误报警也是假的喽?那就说伺服驱动系统都是骗人的喽?按照刘老的意思因为伺服驱动只能接受命令而已,说走咱就走,说停咱就停,本身不对伺服电机经行任何调节,这些调节都是在PLC中完成的!刘老这个帖子没一句侮辱您的话!希望您做个回答,请用是或者不是回答!工控网上有的是有经验的人!让他们判断对错!     


1、按照我的一发言,你怎么能得出你说的这么多“骗人”呢?你的逻辑思维出了问题;

2、我的发言只是说,指令脉冲与反馈脉冲的比较是在PLC中完成的,而不是在驱动器中完成的;驱动器是根据PLC比较指令工作的;你认为我说错了吗?

刘志斌

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发表于:2012-08-20 09:24:04
104楼

3、举例说,“调节伺服驱动器的参数,转动惯量,”的问题:

1)PLC输出的加减速信号,驱动器可以根据“转动惯量”参数设置的大小,控制电机运动的加、减速时间;

2)你怎么能得出,转动惯量参数的设置是骗人的呢?

刘志斌

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发表于:2012-08-20 09:29:32
105楼

4、举例说,“PID调节”:

1)如果“PID调节”,是速度环的PID调节、或者是电流环的PID调节,这些闭环参数的调解,都在驱动器里;

2)“速度环的PID调节”、或者是“电流环的PID调节”,属于电机变频调速的范畴,与我说的问题风马牛不相及,你不懂这个?

3)你怎么能从我的发言得出“PID调节”是骗人的呢?

刘志斌

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发表于:2012-08-20 09:39:28
106楼

5、“工控网上有的是有经验的人!让他们判断对错!",你算有经验的,还算没有经验的?

6、你自己的发言,没有得到对方的回答,首先检查自己的发言是否出了问题,仔细斟酌一下自己的发言,别先责怪别人,……

MatLab.XP

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发表于:2012-08-20 11:09:23
107楼
回复内容:
对:刘志斌关于5、“工控网上有的是有经验的人!让他们判断对错!",你算有经验的,还算没有经验的?6、你自己的发言,没有得到对方的回答,首先检查自己的发言是否出了问题,仔细斟酌一下自己的发言,别先责怪别人,……内容的回复:


那您提出的问题,得到对方反对的回答,那您是否也检查自己的发言是否出了问题呢?您是否也仔细斟酌自己的发言了呢?

MatLab.XP

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发表于:2012-08-20 11:21:38
108楼

回复内容:
对:刘志斌关于3、举例说,“调节伺服驱动器的参数,转动惯量,”的问题:1)PLC输出的加减速信号,驱动器可以根据“转动惯量”参数设置的大小,控制电机运动的加、减速时间;2)你怎么能得出,转动惯量参数的设置是骗人的呢?内容的回复:



那您的意思是在运动过程中,伺服驱动器会根据设定参数,会自动调节运动状态了?

那您说的伺服控制器只是接受PLC命令,只是启停 加减速,这不是相互矛盾了吗?

MatLab.XP

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发表于:2012-08-20 11:34:36
109楼

回复内容:
对:刘志斌关于引用 MatLab.XP 的回复内容:……按照刘老的意思那我们调节伺服驱动器的参数,转动惯量,各种增益参数,各种积分常数那都没什么用了?那所谓的PID调节也是骗人的了喽?那伺服器自检测,错误报警也是假的喽?那就说伺服驱动系统都是骗人的喽?按照刘老的意思因为伺服驱动只能接受命令而已,说走咱就走,说停咱就停,本身不对伺服电机经行任何调节,这些调节都是在PLC中完成的!刘老这个帖子没一句侮辱您的话!希望您做个回答,请用是或者不是回答!工控网上有的是有经验的人!让他们判断对错!     1、按照我的一发言,你怎么能得出你说的这么多“骗人”呢?你的逻辑思维出了问题;2、我的发言只是说,指令脉冲与反馈脉冲的比较是在PLC中完成的,而不是在驱动器中完成的;驱动器是根据PLC比较指令工作的;你认为我说错了吗?内容的回复:


伺服系统,本身也是个闭环控制,您可以在PLC上加闭环控制,但是伺服驱动器内部也有闭环控制!

您说伺服器里没有这个不合适吧?

刘志斌

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发表于:2012-08-20 11:34:53
110楼

引用 MatLab.XP 的回复内容:

……那您提出的问题,得到对方反对的回答,那您是否也检查自己的发言是否出了问题呢?您是否也仔细斟酌自己的发言了呢?


1、那当然了,比如你反对我,我就检查我的发言是否是你说的那样?

2、不是你说的那样,你的反对的意见我就不采纳!

刘志斌

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发表于:2012-08-20 11:48:59
111楼

引用 MatLab.XP 的回复内容:

……伺服系统,本身也是个闭环控制,您可以在PLC上加闭环控制,但是伺服驱动器内部也有闭环控制!您说伺服器里没有这个不合适吧?


1、不明白你在说什么?

2、“伺服系统,本身也是个闭环控制”,你的闭环指的是什么参数的闭环?

3、“您可以在PLC上加闭环控制”,我在PLC上加什么参数的“闭环控制”?

4、“伺服驱动器内部也有闭环控制!”,这有什么奇怪的?

5、“您说伺服器里没有这个不合适吧?”,我说伺服控制器里没有什么不合适?

MatLab.XP

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112楼

回复内容:
对:刘志斌关于4、举例说,“PID调节”:1)如果“PID调节”,是速度环的PID调节、或者是电流环的PID调节,这些闭环参数的调解,都在驱动器里;2)“速度环的PID调节”、或者是“电流环的PID调节”,属于电机变频调速的范畴,与我说的问题风马牛不相及,你不懂这个?3)你怎么能从我的发言得出“PID调节”是骗人的呢?内容的回复:



老刘!提问那哥们用的松下伺服,伺服器里没有电流环这个参数的PID!

怎么会风马牛不相及呢?伺服器内部自带速度环PID和位置环PID

 

xcw999

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发表于:2012-08-20 12:03:07
113楼
引用 刘志斌 的回复内容:引用 MatLab.XP 的回复内容:……按照刘老的意思那我们调节伺服驱动器的参数,转动惯量,各种增益参数,各种积分常数那都没什么用了?那所谓的PID调节也是骗人的了喽?那伺服器自检测,错误报警也是假的喽?那就说伺服驱动系统都是骗人的喽?按照刘老的意思因为伺服驱动只能接受命令而已,说走咱就走,说停咱就停,本身不对伺服电机经行任何调节,这些调节都是在PLC中完成的!刘老这个帖子没一句侮辱您的话!希望您做个回答,请用是或者不是回答!工控网上有的是有经验的人!让他们判断对错!     1、按照我的一发言,你怎么能得出你说的这么多“骗人”呢?你的逻辑思维出了问题;2、我的发言只是说,指令脉冲与反馈脉冲的比较是在PLC中完成的,而不是在驱动器中完成的;驱动器是根据PLC比较指令工作的;你认为我说错了吗?

第2 点.错误!在驱动器中完成比较.

刘志斌

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发表于:2012-08-20 12:09:26
114楼

引用 MatLab.XP 的回复内容:回复内容:对:刘志斌关于4、举例说,“PID调节”:1)如果“PID调节”,是速度环的PID调节、或者是电流环的PID调节,这些闭环参数的调解,都在驱动器里;2)“速度环的PID调节”、或者是“电流环的PID调节”,属于电机变频调速的范畴,与我说的问题风马牛不相及,你不懂这个?3)你怎么能从我的发言得出“PID调节”是骗人的呢?内容的回复:老刘!提问那哥们用的松下伺服,伺服器里没有电流环这个参数的PID!怎么会风马牛不相及呢?伺服器内部自带速度环PID和位置环PID 


1、你为什么不回答我的问题呢?

2、你怎么能从我的发言得出“PID调节”是骗人的呢?


 

MatLab.XP

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发表于:2012-08-20 12:14:47
115楼

回复内容:
对:刘志斌关于引用 MatLab.XP 的回复内容:……那您提出的问题,得到对方反对的回答,那您是否也检查自己的发言是否出了问题呢?您是否也仔细斟酌自己的发言了呢? 1、那当然了,比如你反对我,我就检查我的发言是否是你说的那样?2、不是你说的那样,你的反对的意见我就不采纳!内容的回复:



那您检查自己的发言后,又认为自己观点或者解释又不对的地方吗?

您有承认过自己的观点或者解释说错了吗?

还是检查完自己的结论,发现全是对的没有错误的?

MatLab.XP

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发表于:2012-08-20 12:21:59
116楼

回复内容:
对:刘志斌关于引用 MatLab.XP 的回复内容:……伺服系统,本身也是个闭环控制,您可以在PLC上加闭环控制,但是伺服驱动器内部也有闭环控制!您说伺服器里没有这个不合适吧?1、不明白你在说什么?2、“伺服系统,本身也是个闭环控制”,你的闭环指的是什么参数的闭环?3、“您可以在PLC上加闭环控制”,我在PLC上加什么参数的“闭环控制”?4、“伺服驱动器内部也有闭环控制!”,这有什么奇怪的?5、“您说伺服器里没有这个不合适吧?”,我说伺服控制器里没有什么不合适?5、“您说伺服器里没有这个不合适吧?”,我说伺服控制器里没有什么不合适?内容的回复:



2.速度、或者位置!

3.您返回回来的信号和给定值做运算,来调节PLC输出!这也是个闭环控制,带反馈!可以使控制位置,可以是速度!

4.伺服本来就是闭环控制,我没有奇怪,感觉您倒是很奇怪,因为您说过伺服只是启停,加速减速,这又都是由PLC完成的!伺服只是接受命令!您现在由承认闭环控制这不是前后矛盾吗?

 

xcw999

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发表于:2012-08-20 12:25:04
117楼

引用 刘志斌 的回复内容:引用 MatLab.XP 的回复内容:……伺服系统,本身也是个闭环控制,您可以在PLC上加闭环控制,但是伺服驱动器内部也有闭环控制!您说伺服器里没有这个不合适吧?1、不明白你在说什么?2、“伺服系统,本身也是个闭环控制”,你的闭环指的是什么参数的闭环?3、“您可以在PLC上加闭环控制”,我在PLC上加什么参数的“闭环控制”?4、“伺服驱动器内部也有闭环控制!”,这有什么奇怪的?5、“您说伺服器里没有这个不合适吧?”,我说伺服控制器里没有什么不合适?5、“您说伺服器里没有这个不合适吧?”,我说伺服控制器里没有什么不合适?


1.不明白很正常,敢于承认就非同一般了

2.控制器里存在什么环?一般存在电流环,速度环,位置环.

3.一般根据伺服模式,会有人在plc侧增加速度,位置,电流等反馈信号,再增加一环或多环.个人认为由于plc的工作扫描方式,这种做法是画蛇添足.如果需要这些信号,完全可以从伺服的缓存中读取.

4.你奇怪吗?反正我不奇怪.

5.你的分段太多了,这样最不合适.

刘志斌

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118楼

引用 MatLab.XP 的回复内容:

……那您检查自己的发言后,又认为自己观点或者解释又不对的地方吗?您有承认过自己的观点或者解释说错了吗?还是检查完自己的结论,发现全是对的没有错误的?


1、我的发言肯定有错的,谁要能指出我发言有错误,把它贴出来,指出错误是什么,正确的是什么,说对了,我会当众承认错误,并称指出我错误者“师傅”;

2、你要能指出我发言的错误之处,你也会享受到“师傅"的待遇!

MatLab.XP

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119楼

回复内容:
对:刘志斌关于引用 MatLab.XP 的回复内容:回复内容:对:刘志斌关于4、举例说,“PID调节”:1)如果“PID调节”,是速度环的PID调节、或者是电流环的PID调节,这些闭环参数的调解,都在驱动器里;2)“速度环的PID调节”、或者是“电流环的PID调节”,属于电机变频调速的范畴,与我说的问题风马牛不相及,你不懂这个?3)你怎么能从我的发言得出“PID调节”是骗人的呢?内容的回复:老刘!提问那哥们用的松下伺服,伺服器里没有电流环这个参数的PID!怎么会风马牛不相及呢?伺服器内部自带速度环PID和位置环PID 1、你为什么不回答我的问题呢?2、你怎么能从我的发言得出“PID调节”是骗人的呢? 内容的回复:


你说伺服电机只是接受命令实现启停,加速减速!运算比较脉冲都是在PLC中完成的!

而我还包括其他一些朋友都调试过伺服驱动器,设计到PID调节,按照刘老师您的观点,我们应该去调节PLC的参数才对!而不是调节伺服控制器的参数!调节伺服就不起作用,那不就是骗人的喽!

不知道刘老师我这样回答您满意吗?

MatLab.XP

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120楼
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对:刘志斌关于引用 MatLab.XP 的回复内容:……那您检查自己的发言后,又认为自己观点或者解释又不对的地方吗?您有承认过自己的观点或者解释说错了吗?还是检查完自己的结论,发现全是对的没有错误的?1、我的发言肯定有错的,谁要能指出我发言有错误,把它贴出来,指出错误是什么,正确的是什么,说对了,我会当众承认错误,并称指出我错误者“师傅”;2、你要能指出我发言的错误之处,你也会享受到“师傅"的待遇!内容的回复:


我冒昧的问一句:刘老师,从您注册工控网到现在,又发现过自己的的观点或者解释不正确吗?或者按您说的有称呼为师傅的人吗?

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