埃斯顿的伺服性能如何? 点击：10979 | 回复：81
第一步，对阶跃或者不连续的给定信号进行S形规划，使之成为线性连续的，通过这个自带的S变速曲线提高抗震荡容限，道理不言自明。
第二步，获得高质量的微分量，使得以往只能使用PI算法的地方可以使用PID，提高快速性
第三步，可以使用若干种非线性算法，推荐使用扩张观测器和最速函数构建自抗扰算法（当然也可以使用PID或者变种PID）
这三个部分完全可以单独使用或者组合使用，通过前两步处理的PID，也比一般的PID效果好不少。
至于PID的所谓可通过数学模型来验证，我倒是觉得很漂瞄了，因为不同的工况、负载，甚至一些微小的变化都可能会引起他的参数变异，通过计算获得参数也仅对于性能没有极限要求的场合才适用。
自抗扰的参数在很大的程度上不需要精确的计算，这一点不需要用PID的思路来套。我的板子更换了一个不同量程的电流传感器，改变了电压，竟然发现主要的参数根本不用变，即使是对于400W和40W的电机，也仅需要更改其中的“阻尼参数”，这就使他所谓的参数“盆地”，不像PID那样经不起折腾，对参数的变化比较敏感。
自抗扰算法实现的效果，使得控制过程的可知性、可控性大为提高，根据系统的控制能力进行S形目标规划后，实际运动基本就可以按照这个轨迹进行运动，即便有延迟也是比较固定的，从这个特点来看应该很适合用于联动。
另一方面由于在研究和实验的功夫不够，也许还有所谓经典成熟的模式的桎梏，所以没有实现真的突破。
我很佩服他们的魄力，也可以理解他们的迷惑，希望他们不要因此放弃，因为新的事物不一定能够在短期内超越所谓的经典，但是发展是永恒的真理
发展的过程中，有人愿意谋求跳跃式发展，有人愿意追求理论经验的成熟，两个不同趋势的融合才能使技术不断进步
没有对成熟的东西的研究，不能做出高性能的产品，没有人会否认，因为这个帽子不低；但是没有在此基础上的对更高更新的东西的研究，更不可能有高性能的产品
在伺服领域，欧洲和日本的产品算是老姜了，他们对于经典的理论的研究肯定是炉火纯青，但是似乎没人敢得出这样的结论：他们从来不研究新的算法。
事实上国外的伺服在新算法的研究和应用上，走得更加迅猛。
关于自抗扰的发展，源自中国，但是中期发展却是在国外，因为中国人一向对自产的玩意看不上眼，而且善于用丰富的语言来阻击，后来发现美国和日本把他用在军事和工业领域蛮成功、蛮热火，才有人再次提起。
如果说不从基本成熟的理论开始，一来就玩虚无缥缈得空中楼阁，我想那可能是臆测，因为PID本身也可以作为自抗扰体系的一个子集。如果没有对PID的深刻理解与研究，要想整正领会自抗扰是难以想象的。
回复内容:
对:violit 关于目前在我的初步测试看来 埃斯顿的自抗扰的确是蛮失败的，我认为这说明他们一方面在探索新的突破，
另一方面由于在研究和实验的功夫不够，也许还有所谓经典成熟的模式的桎梏，所以没有实现真的突破。
我很佩服他们的魄力，也可以理解他们的迷惑，希望他们不要因此放弃，因为新的事物不一定能够在短期内超越所谓的经典，但是发展是永恒的真理
发展的过程中，有人愿意谋求跳跃式发展，有人愿意追求理论经验的成熟，两个不同趋势的融合才能使技术不断进步
没有对成熟的东西的研究，不能做出高性能的产品，没有人会否认，因为这个帽子不低；但是没有在此基础上的对更高更新的东西的研究，更不可能有高性能的产品
在伺服领域，欧洲和日本的产品算是老姜了，他们对于经典的理论的研究肯定是炉火纯青，但是似乎没人敢得出这样的结论：他们从来不研究新的算法。
事实上国外的伺服在新算法的研究和应用上，走得更加迅猛。
关于自抗扰的发展，源自中国，但是中期发展却是在国外，因为中国人一向对自产的玩意看不上眼，而且善于用丰富的语言来阻击，后来发现美国和日本把他用在军事和工业领域蛮成功、蛮热火，才有人再次提起。
如果说不从基本成熟的理论开始，一来就玩虚无缥缈得空中楼阁，我想那可能是臆测，因为PID本身也可以作为自抗扰体系的一个子集。如果没有对PID的深刻理解与研究，要想整正领会自抗扰是难以想象的。
内容的回复：
记得滑模变结构控制从理论上分析也挺不错的， 好像伺服上用的不多。
兄台能不能找点自抗扰成熟应用的产品资料分享一下， 在IEEE上没有这方面的论文， 国外产品用这个的也没听说过。 不过日本安川的一篇专利中提到了跟自抗扰相似的算法， 但是没有提自抗扰这个概念。
顺便探讨一下， 自抗扰可以看作是一种非线性PID控制，自抗扰能达到的性能， 你认为用PI控制（包括模型参考PI控制等）能达到吗？
所谓ADRC应用成熟的产品，我们可以先假设为有，那么我认为拥有这项成熟核心技术的公司不会拿这个招牌出来炫耀，只会闷头挣大钱；甚至不希望无关人员知道他的算法的名字，如果能够误导别人对他的技术的轻视与猜测那更好。
然后可以假设目前没有，那么可以证明什么？第一姜是老的辣，第二社会的惯性太大，第三PID是最好的、无法超越的。
至于PI与ADRC的比较，我不认为有可比性，因为算法本身是抽象的，PID更是一个抽象的概念，融合了完善的数学模型之后的PI也可以达到近似完美的效果（但是在实际应用中，完善的数学模型几乎是海市蜃楼），更不要说PID有那么多的繁衍杂交品种了。
但是有一点我敢说，目前“应用成熟”的PID算法控制器中，没有一家是不带任何改良的最单纯的PID，只不过各家的PID的改良方式不同罢了，有的增加了对象模型、有的增加了其它的控制结构。
清谈没有多大意义，我正在继续做实验。
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