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开发伺服系统 求助 点击:6448 | 回复:68



沧海笑

    
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发表于:2004-01-09 09:44:00
楼主
现在伺服控制产品很热,将来一定会大有作为,逐步取代部分变频器的市场。 在这个论坛上,我发现有很多对伺服技术很精通的朋友,但主要是工程应用方面, 不知道有没有开发伺服系统的高手。我们实验室想开发交流伺服控制系统(包括驱动器、 运动控制器),技术方面应该不是主要问题,现在我们缺乏的主要是对应用缺乏了解, 市场具体需求难以把握,请大家给些建议,有没有朋友可以提供实验现场,另外国内在 交流伺服方面开发比较牛的公司是哪家?谢谢。



violit

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发表于:2008-12-21 17:19:17
61楼
我比较懒没有使用过定点算法,最喜欢直接用浮点,所以觉得很慢。
如果使用64位定点应该足够了,但是自己写一些函数挺麻烦的,估计也不会很快

至于参数得选取,我没有那么强的理论功底,主要凭感觉尝试,试得多了自然有一些概念
譬如果某个参数大概对应的物理量,以及大概应该选取的范围,以及一些简单的联系等

电机的电感电阻主要用于电流环,而我的电流环没有使用自抗扰,你在电流环使用自抗扰了么?
惯量主要是控制的惯性,这个算法最大的优势就在于对于系统的惯性适应能力很强,不需要刻意的调整

bookujsnj

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发表于:2008-12-21 20:49:37
62楼

回复内容:
对:violit 关于我比较懒没有使用过定点算法,最喜欢直接用浮点,所以觉得很慢。
如果使用64位定点应该足够了,但是自己写一些函数挺麻烦的,估计也不会很快

至于参数得选取,我没有那么强的理论功底,主要凭感觉尝试,试得多了自然有一些概念
譬如果某个参数大概对应的物理量,以及大概应该选取的范围,以及一些简单的联系等

电机的电感电阻主要用于电流环,而我的电流环没有使用自抗扰,你在电流环使用自抗扰了么?
惯量主要是控制的惯性,这个算法最大的优势就在于对于系统的惯性适应能力很强,不需要刻意的调整
内容的回复:


现在日系和欧洲伺服都带有自整定功能,采用自抗扰算法,主要是自整定没法做。 或许可以做,大家没有找到方法。自整定总需要适当的数学模型和如何进行参数调节的理论计算,自抗扰对这个方面很缺乏。对系统的适应能力强,难道自整定就不需要了?这个问题需要验证。 一切都归于干扰量的观测, 即便是对的,也需要证明其正确性。


广州三明电子

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发表于:2008-12-22 00:10:24
63楼
看来搞伺服的朋友还真不少,学习了

violit

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发表于:2008-12-22 12:50:50
64楼
目前只能说对他的了解还不够,不是不能而是还没找到方法罢了

我想问一下你们再电流环测试过自抗扰没有?是否通过算法能够感知反电势?
因为电流环唯一的干扰来自转速反电势

工控009

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发表于:2008-12-22 13:47:52
65楼

呵呵,我5年前就使用过广州数控出的伺服放大器

 

bookujsnj

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发表于:2008-12-22 18:34:18
66楼

回复内容:
对:violit 关于目前只能说对他的了解还不够,不是不能而是还没找到方法罢了

我想问一下你们再电流环测试过自抗扰没有?是否通过算法能够感知反电势?
因为电流环唯一的干扰来自转速反电势
内容的回复:



 电流环的干扰很多,对伺服控制来说是最不好控制的,包括齿槽效应、定子电阻的非线性、IGBT的死区、电流采样的分辨率、永磁体的磁滞效应等等,可能还有很多。用自抗扰来控制,可以把这一切统统划分到扰动里面。从科学的、严谨的态度来分析,我觉得都划分到扰动里不合适,任何东西都称之为扰动, 就等于什么也没有考虑,因为不能准确的说扰动是什么。

举个极端的例子:

如果磁场定位不准, 角度差别很大,这个角度差可以算到扰动里吗?

很明显不能, 转子磁场定位错了后,进行矢量计算时所加的矢量不对, 容易引起过流或者电机出力不够、永磁体消磁。

 

可以进行反电势补偿, 没有必要划分到扰动里面。

用PI的电流环,可以做到三四个控制周期达到Iq(额定值)。这个都是可以通过理论计算出来得,不知道自抗扰能不能达到?

即便达到, 也没法对电流环实现自整定。

 

violit

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发表于:2008-12-22 19:21:27
67楼
你说的我还没有涉及~下一步找个高速控制器试验一下交流伺服的电流环控制

国产

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发表于:2008-12-22 19:27:13
68楼
可以看看我们公司(桂林星辰电力电子有限公司)的伺服驱动器,伺服电机。不说技术层面的东西,看看他们使用的场合:军品,远望号测量船,风力发电,混合动力引擎... ...

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