开发伺服系统 求助 点击：6547 | 回复：68
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对:violit 关于我比较懒没有使用过定点算法，最喜欢直接用浮点，所以觉得很慢。
如果使用64位定点应该足够了，但是自己写一些函数挺麻烦的，估计也不会很快
至于参数得选取，我没有那么强的理论功底，主要凭感觉尝试，试得多了自然有一些概念
譬如果某个参数大概对应的物理量，以及大概应该选取的范围，以及一些简单的联系等
电机的电感电阻主要用于电流环，而我的电流环没有使用自抗扰，你在电流环使用自抗扰了么？
惯量主要是控制的惯性，这个算法最大的优势就在于对于系统的惯性适应能力很强，不需要刻意的调整 内容的回复：
现在日系和欧洲伺服都带有自整定功能，采用自抗扰算法，主要是自整定没法做。 或许可以做，大家没有找到方法。自整定总需要适当的数学模型和如何进行参数调节的理论计算，自抗扰对这个方面很缺乏。对系统的适应能力强，难道自整定就不需要了？这个问题需要验证。 一切都归于干扰量的观测， 即便是对的，也需要证明其正确性。
回复内容:
对:violit 关于目前只能说对他的了解还不够，不是不能而是还没找到方法罢了
我想问一下你们再电流环测试过自抗扰没有？是否通过算法能够感知反电势？
因为电流环唯一的干扰来自转速反电势 内容的回复：
电流环的干扰很多，对伺服控制来说是最不好控制的，包括齿槽效应、定子电阻的非线性、IGBT的死区、电流采样的分辨率、永磁体的磁滞效应等等，可能还有很多。用自抗扰来控制，可以把这一切统统划分到扰动里面。从科学的、严谨的态度来分析，我觉得都划分到扰动里不合适，任何东西都称之为扰动， 就等于什么也没有考虑，因为不能准确的说扰动是什么。
举个极端的例子：
如果磁场定位不准， 角度差别很大，这个角度差可以算到扰动里吗？
很明显不能， 转子磁场定位错了后，进行矢量计算时所加的矢量不对， 容易引起过流或者电机出力不够、永磁体消磁。
可以进行反电势补偿， 没有必要划分到扰动里面。
用PI的电流环，可以做到三四个控制周期达到Iq（额定值）。这个都是可以通过理论计算出来得，不知道自抗扰能不能达到？
即便达到， 也没法对电流环实现自整定。
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