开发伺服系统 求助 点击：6547 | 回复：68
发表于：2004-10-20 11:52:00
41楼
to 一叶飘
大家都是中国人，当然希望国产伺服好，但说实话，你所举的你的伺服开发平台的一些特点，都是空话，国产伺服不是你我在这里说好就好的，华中的伺服除了配套自已的数控系统使用外，又有几家在用它们的，伺服好不好，经过实际检验，终端客户说好才是好。
国人一直不明白，中国人都能把人送上太空了，就为什么造不好伺服，PLC，数控系统，甚至变频器......。国人的研发技术不行？其实归根结底，就像“混在工控界”所讲：整天在实验室里闭门造车，不去把研究成果转化为生产力。我们难在怎样把你们所讲的过人的研发技术转化过人的产品。
等那天你的产品让使用者觉得好使了，才是真正的非低端产品了。
发表于：2008-12-16 18:27:22
50楼
回复内容:
对:violit 关于借此地做一个自我宣传一下，顺便推荐一下自抗扰算法的：
我也在开发伺服电机，目前做的是直流有刷的，在速度环使用了韩京清教授的自抗扰算法，性能真的很不错！
电流线性连续、定位刚度高、动态响应好，稳定性高，多种不同的电机参数都不需要调整既可发挥性能潜力。
使用400W、3000转电机，2000线的编码器，最低速可以稳定旋转在1~3RPM，自我感觉还不错。
不过目前的电压不高，才做了50V、20A，下一步打算做做高压和交流的。
QQ：18691650 内容的回复：
我做过的,在给定指令为1转/分钟时，可以稳定在0.75～1.5转
对:violit 关于借此地做一个自我宣传一下，顺便推荐一下自抗扰算法的：
我也在开发伺服电机，目前做的是直流有刷的，在速度环使用了韩京清教授的自抗扰算法，性能真的很不错！
电流线性连续、定位刚度高、动态响应好，稳定性高，多种不同的电机参数都不需要调整既可发挥性能潜力。
使用400W、3000转电机，2000线的编码器，最低速可以稳定旋转在1~3RPM，自我感觉还不错。
不过目前的电压不高，才做了50V、20A，下一步打算做做高压和交流的。
QQ：18691650 内容的回复：
我做过的,在给定指令为1转/分钟时，可以稳定在0.75～1.5转
发表于：2008-12-21 11:19:16
60楼
回复内容:
对:violit 关于一般国外伺服的编码器都是远大于2000线的，在速度环上占有先天的绝对优势
而我所用的自抗扰为了保证其精度，很难简化到那样的速度，至少是100us一个更新，比整数计算的PID慢近百倍
因为自抗扰的参数动态范围很大，如果简化为整数计算，动态范围大打折扣，实在显示不出自抗扰的优势来
我所做的比较就是基于2000线的编码器，基本相同的更新周期，
电流环使用PI，速度环分别使用自抗扰和PID相比较
内容的回复：
参数调节有什么理论公式没？ 例如PI计算， 不同的PI参数值就可以计算出速度的超调量、上升时间？
还有一点，我觉得采用合适的数值，完全可以采用整数计算。定义64位的变量（对一个字位16位的处理器来说就是4个字），将小数点定义在24位，即采用Q24格式，可以表示的数字范围大约为－2^39 ~2^39-1/2^24,精度为1/2^24，这个满足不了你的数字范围吗？ 还有利用TI 28x系列处理器，主频可以到达100Mhz以上，数字计算应该不是主要问题。
再有， 你的参数和电机的电感、电阻、惯量等物理量有没有关系？ 如果是matlab模拟的，模型怎么建立的？ 如果纯粹的利用matlab仿真试验参数的范围，你觉得这个参数选择在实际产品中能应用不？
刚才的这一系列问题， PI调节器都可以在理论上算出来。
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