一、电磁制动器

电磁制动器（保持制动器、失电制动器）用于锁住与电机相连的垂直或倾斜工作台，防   止伺服电源失去后工作台跌落。实现这个功能，需选购带制动器的电机。制动器只能用来保   持工作台，绝不能用于减速和停止机器运动。

1. 电磁制动器参数

2. 电磁制动器松闸流程

3. 电磁制动器抱闸流程

抱闸流程分为三种情况：“报警”、“断使能”、“断电或瞬间掉电”。

3. 电磁制动器抱闸流程

抱闸流程分为三种情况：“报警”、“断使能”、“断电或瞬间掉电”。

4) 在抱闸流程尚未走完的过程中，伺服驱动器发生“报警”、“断使能”、“断电或瞬间掉电”的情况

①“断使能”引起的抱闸流程中发生“报警”。

伺服驱动器立即关断 PWM，立即输出报警信号，立即输出抱闸信号。

②“断电或瞬间掉电”引起的抱闸流程中发生“报警”。

如果是 Err-1（IPM 模块故障）或 Err-2（主电路过压），则伺服驱动器立即关断 PWM， 立即输出报警信号，立即输出抱闸信号；

如果是其它报警，则伺服驱动器不响应该报警，继续按“断电或瞬间掉电”引起的抱闸流程走完。

③“断使能”引起的抱闸流程中不检测“断电或瞬间掉电”。

④“断电或瞬间掉电”引起的抱闸流程中不检测“断使能”。