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收放卷的伺服控制问题 求助！ 点击：11390 | 回复：29



atthesea

    
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发表于：2013-05-01 10:49:46
楼主

小弟最近正在用台达A2系列驱动器做一款收放卷机器，一台伺服收卷，另一台放卷。

放卷伺服工作于扭力模式，以保持恒定张力；收卷伺服工作于位置模式，以确保每次都能走恒定的距离。

但现在遇到了几个问题：

00.放卷伺服，随着卷径的变化，张力无法保持恒定；这个问题应该如何解决？

01.收卷伺服的现象是，Sever On以后摆振个不停，直到伺服驱动器报AL006（过负载）。

02.收卷伺服的负载惯量比如何确定？如何估测？频宽如何设定？如何调整速度环和位置环参数？

还请高手们不吝赐教！


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风中cloud

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发表于：2013-05-01 20:43:46
1楼

2台控制器的工作模式对换一下？

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-05-02 07:37:19
2楼

收卷伺服工作于位置模式，以确保每次都能走恒定的距离。這句話是錯的 線速度時時變化 距離如何恆定

這明顯示伺服的慣量不足 反應不及 你的伺服及控制器可能 性能不足

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atthesea

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发表于：2013-05-02 10:22:05
3楼

回复内容：

对： 笨鳥慢飛 收卷伺服工作于位置模式，以确保每次都能走恒定的距离。這... 内容的回复！

我们使用的一个编码器，反馈线速度，将这个编码器接入位置环。这样能确保走恒定的距离。但我使用的伺服电机足够大了。在小负载惯量比下，比如0.5，电机会一直摆振，直至出现过负载报警；在大负载惯量比下，比如30，每次伺服ON都会出现较大的噪音，而且从示波器上能清楚的看到，速度一直在呈周期性的变化。这让我很困惑。

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atthesea

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发表于：2013-05-02 10:24:54
4楼

回复内容：

对： 风中cloud 2台控制器的工作模式对换一下？ 内容的回复！

这种模式我也考虑过，但如果收卷伺服使用扭矩模式，我们应该如何保证每次走过了恒定的距离？这种控制或许较大的位置误差。

如果我们将收卷伺服处于速度模式，能不能保证比较精确的位置控制呢？

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-05-02 11:00:07
5楼

回复内容：

对： atthesea  回复内容：对： 笨鳥慢飛  收卷伺服工作于位置模式，以... 内容的回复！

 這顆編碼器是做速度回饋用 非位置回饋 你用位置控制當然會出問題 

張力的造成 是收捲料線速度不一致 看來你錯用了控制器

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lzgz00

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发表于：2013-05-05 02:58:07
6楼

引用 笨鳥慢飛 的回复内容： 回复内容：对： atthesea  回复内容：对： 笨... 

 应该怎么用？

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灰狼皇帝

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发表于：2013-05-06 11:07:20
7楼

个人认为收卷用转矩模式，放卷用位置模式，我放多少，收卷肯定回收多少吧，应该不会出现较大误差吧？具体还是看实际情况。

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伺服运动控制

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发表于：2013-05-06 14:24:36
8楼

用速度和扭矩控制，用伺服反馈计算距离，锂电池放卷都这么做的。

http://www.longer.co.vu


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伺服运动控制

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发表于：2013-05-06 14:24:47
9楼

用速度和扭矩控制，用伺服反馈计算距离，锂电池放卷都这么做的。

http://www.longer.co.vu


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luoyongsheng123

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发表于：2013-05-07 23:03:07
10楼

放卷肯定是扭矩控制，收卷位置控制没错，上位控制器是什么？半径的变化要考虑，不然恒张力实现不了，收卷的电机的负载就会变化，两台电机相互影响的。

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泰尔富伺服

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发表于：2013-05-08 19:21:29
11楼

这个情况我碰到过，当时我们 是做的特殊软件，在收卷是每一次换向，内部要做一个处理。

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嵌位

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发表于：2013-05-09 08:38:28
12楼

以下供参考：

0、可在机械上加张力控制板进行张力控制；

1、可进行惯量学习和刚性自动识别功能；

对于收卷可以用plc（如果收卷用伺服，PLC能接受差分脉冲信号）或者伺服的电子凸轮功能（台达A2系列有此功能），因此在这里可以省略PLC，直接用台达A2系列伺服实现，脉冲给定信号可以由放卷伺服分频输出给定，收卷运行轨迹在收卷伺服上规划，其系统运行由放卷伺服模拟量转矩的电压给定；对于其它厂家伺服，通用伺服不一定有电子凸轮功能，为了客户节约plc，降低成本，在伺服内部实现电子凸轮功能；

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发表于：2013-05-30 23:59:33
13楼

铝铂，钢板的收放卷，我做过不少，但我都不用伺服，用变频器，至少可以收一千五百米，

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笨鳥慢飛

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发表于：2013-05-31 16:25:36
14楼

回复内容：

对： lzgz00  引用 笨鳥慢飛 的回复内容： 回复内容：对： atth... 内容的回复！

 抱歉今天才看到這個回帖 

從樓主的各種回答的要求 顯然他不是單純收捲料的張力控制 他要的是速度同步 另外位置也需同步 那就是 電子凸輪的應用 

收料是電子凸輪 放料是張力控制

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荒川游龙

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发表于：2013-06-05 16:28:22
15楼

放线侧可以采用日本工进精工的Perma tork 试试，永磁式，恒定张力， 无需电源QQ：704960833

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goldage

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发表于：2013-06-09 21:38:56
16楼

不能使用速度的控制模式，只能用力矩的控制模式，还有要调试好电子速比，否则控制不稳定

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goldage

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发表于：2013-06-12 22:31:47
17楼

回复内容：

对： 荒川游龙  放线侧可以采用日本工进精工的Perma tork 试试... 内容的回复！

 有详细的资料发给我可以么1627446897@qq.com或goldage123@126.com

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伺服Jolin

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发表于：2013-06-25 14:05:33
18楼

用个张力控制器就可以解决了


深圳市宇鑫自动化科技有限公司


公司主营销售,伺服控制,伺服马达,竭尽所能帮你解决现存困扰的问题.


电话:13612994306  黄健


座机:0755-33983210-8004


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闪电6061005

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发表于：2013-07-15 20:20:13
19楼

两个伺服均采用力矩控制，中间有个输送辊就标配了。

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hua283176685

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发表于：2015-08-28 20:52:31
20楼

楼主，能给你交流下收放卷的问题吗，我现在也是用两台伺服收放卷，搞不懂

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