当前位置：工控论坛 > > 产品 > 运动控制 > 三菱(Mitsubishi)伺服

伺服电机编码器A B相信号这是这么会事呢？ 点击：12570 | 回复：20



Kamaph7z

    
  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 32回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：298
  • 注册：2010年6月12日
发表于：2011-07-03 21:43:35
楼主

我用的是PMSM，电机放一断时间，重新调试不能很好运行，所以单个模块进行调试，现在直接用外接电源给定编码器5V和0V，让电机转起来后，然后用示波器观察编码器的A、B相信号这么得到的是反相位，这是这么会事呢？

补充：上图是我加上后面的处理电路，测得进入时的A和B相波形，现在我把所有后级电路都断开，只能编码器供电，用手转动，发现是得到A相信号是有问题的（黄色是A相信号），B相信号是正常的，波形如下：（这是不说明我编码器有问题了）？


分享到：
收藏 邀请回答 回复楼主 举报



cl0201

  • 精华：0帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：4帖 | 82回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：404
  • 注册：2007年8月30日
发表于：2011-07-02 22:17:40
1楼
编码器的输出是差分信号吗？这个貌似是A或者B的差分输出，要是A和B怎么相位相同呢？
回复 引用 举报

fork

  • 精华：1帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：10帖 | 160回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：1160
  • 注册：2004年8月28日
发表于：2011-07-02 23:00:41
2楼

楼主你好，编码器的输出A、B相的信号相位相差90度；这是用于判断伺服电机的旋转方向；

回复 引用 举报

乔工

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：3帖 | 530回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：6371
  • 注册：2006年9月26日
发表于：2011-07-03 16:44:45
3楼
楼上说的都对，示波器好像显示的是AB其中一相的差分信号。
回复 引用 举报

芳季

  • [版主]
  • 精华：5帖
  • 求助：5帖
  • 帖子：86帖 | 5336回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：20165
  • 注册：2003年1月31日
发表于：2011-07-03 19:48:02
4楼
楼主请认真检查示波器触发功能的设置。
回复 引用 举报

Kamaph7z

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 32回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：298
  • 注册：2010年6月12日
发表于：2011-07-03 21:16:17
5楼
回复内容：
对：cl0201 关于 编码器的输出是差分信号吗？这个貌似是A或者B的差分输出，要是A和B怎么相位相同呢？内容的回复：

这个我确认连接的是PMSM编码器出来的A B相，但信号为什么得到是这样子的，这个我也想不通了，我伺服电机自带编码器引脚说明如下：（我输出的是5（A+）、4（B+））

回复 引用 举报

Kamaph7z

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 32回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：298
  • 注册：2010年6月12日
发表于：2011-07-03 21:17:31
6楼
回复内容：
对：fork关于 楼主你好，编码器的输出A、B相的信号相位相差90度；这是用于判断伺服电机的旋转方向；内容的回复：
恩，它本来应该是超前9077度，或是滞后90度，但现在得到的信号明显不对。
回复 引用 举报

Kamaph7z

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 32回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：298
  • 注册：2010年6月12日
发表于：2011-07-03 21:18:31
7楼
回复内容：
对：乔工 关于 楼上说的都对，示波器好像显示的是AB其中一相的差分信号。内容的回复：
但实际输入是不是一相的差分信号，说明是有问题的。
回复 引用 举报

Kamaph7z

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 32回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：298
  • 注册：2010年6月12日
发表于：2011-07-03 21:19:34
8楼
回复内容：
对：芳季 关于 楼主请认真检查示波器触发功能的设置。内容的回复：
您说的有可能，我仔细查下是不示波器采集的问题，但它没有相位差，这个如何解释呢？我都开始怀疑编码器坏了。
回复 引用 举报

波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2011-07-03 21:50:52
9楼
A相没信号，先查接线有没有问题。
回复 引用 举报

Kamaph7z

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 32回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：298
  • 注册：2010年6月12日
发表于：2011-07-03 22:12:44
10楼
回复内容：
对：波恩关于 A相没信号，先查接线有没有问题。内容的回复：
波恩老师好，接线我也查过了，是把伺服电机后面的编码器端子拆开看接口与线连接是否有问题查的，都好着了，上面两张图第一章张是我加上后级处理电路，能得到波形，但相位不对（而且A相的高电平幅值很小），第二张图是与后面所有电路断开后测得，A相的脉冲可以认为基本没有，B相正常
回复 引用 举报

芳季

  • [版主]
  • 精华：5帖
  • 求助：5帖
  • 帖子：86帖 | 5336回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：20165
  • 注册：2003年1月31日
发表于：2011-07-03 22:37:10
11楼
你的示波器有没有这个功能，就是特意让不同步的两个通道各自用过零信号追踪，然后触发记录，然后又在同一个时基上对齐。
回复 引用 举报

cl0201

  • 精华：0帖
  • 求助：1帖
  • 帖子：4帖 | 82回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：404
  • 注册：2007年8月30日
发表于：2011-07-03 22:47:19
12楼
确实A相有问题，如果接线和测量没有问题，那只能说明编码器A相输出坏了，可以的话换个编码器看看
回复 引用 举报

Kamaph7z

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 32回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：298
  • 注册：2010年6月12日
发表于：2011-07-03 22:54:46
13楼
回复内容：
对：芳季 关于 你的示波器有没有这个功能，就是特意让不同步的两个通道各自用过零信号追踪，然后触发记录，然后又在同一个时基上对齐。内容的回复：
这个不太清楚，我用的是3052B，可能有这个功能，我查了1 2通道的设置，都一样，平时也是这么用的。现在确定它把所有后面电路断开后，A相没有输出脉冲。
回复 引用 举报

Kamaph7z

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 32回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：298
  • 注册：2010年6月12日
发表于：2011-07-03 22:57:21
14楼
回复内容：
对：cl0201 关于 确实A相有问题，如果接线和测量没有问题，那只能说明编码器A相输出坏了，可以的话换个编码器看看内容的回复：
编码器是2500线的，伺服电机自带（电机是和得时的，编码器估计也是国产的），换编码器成本要大点，而且也停费时的，想先确认到底是不是它有问题。
回复 引用 举报

第五纪冰川

  • 精华：3帖
  • 求助：5帖
  • 帖子：37帖 | 4224回
  • 年度积分：3
  • 历史总积分：12263
  • 注册：2005年2月18日
发表于：2011-07-04 00:15:00
15楼

单独测 A  和 B  ，如果一个有，一个没有就是坏了。编码器相位是机械位置固定了的，不可能出现同相的问题。

注意看图一，CH1 的最大值才760mV 。就是通道2来的干扰信号，这一点从图2明显可以看出来，在CH2 跳变沿在CH1 上就有尖峰出现。

如果单独测A相没有，就是坏了，也可以根据电路板往前级走，看看是哪一级出了问题，可以自己修嘛！

回复 引用 举报

波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2011-07-04 09:55:35
16楼

2500线的编码器，量大200块（不到），国内多用日本多摩川，长春禹衡，无锡瑞普的产品。

 

回复 引用 举报

Kamaph7z

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 32回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：298
  • 注册：2010年6月12日
发表于：2011-07-04 16:54:43
17楼
回复内容：
对：第五纪冰川 关于 单独测 A  和 B  ，如果一个有，一个没有就是坏了。编码器相位是机械位置固定了的，不可能出现同相的问题。 注意看图一，CH1 的最大值才760mV 。就是通道2来的干扰信号，这一点从图2明显可以看出来，在CH2 跳变沿在CH1 上就有尖峰出现。 如果单独测A相没有，就是坏了，也可以根据电路板往前级走，看看是哪一级出了问题，可以自己修嘛！内容的回复：
上面两种第一张是加后级第路的，第二章是完全断开后级电路的，您说的对，我今天挨个把电路查了一遍，A相信号还是有问题，最后把把有电路直接断开，直接测伺服电机自带编码器出来的那个圆形端子上的A B相，A相有问题，基本是断定编码器出问题了。
回复 引用 举报

Kamaph7z

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：5帖 | 32回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：298
  • 注册：2010年6月12日
发表于：2011-07-04 16:56:06
18楼
回复内容：
对：波恩关于 2500线的编码器，量大200块（不到），国内多用日本多摩川，长春禹衡，无锡瑞普的产品。  内容的回复：
恩，编码器要是坏了，只能换个新的了，但想不对，编码器是这么突然坏的，电机也只是做下实验，没有特别的应用。
回复 引用 举报

xujianwen

  • 精华：0帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：0帖 | 5回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：47
  • 注册：2011年6月20日
发表于：2011-07-04 17:19:11
19楼

日本NEMICON编码器原装纯进口，性价比优！欢迎来电来函备索详细样本书！联系电话：13661835721徐先生 邮箱xujianwen1988@126.com

回复 引用 举报

波恩

  • 精华：10帖
  • 求助：0帖
  • 帖子：203帖 | 11028回
  • 年度积分：0
  • 历史总积分：36300
  • 注册：2003年6月12日
发表于：2011-07-05 08:11:18
20楼
为什么坏不好说！如果还在保修期内，就要求原厂更换电机或编码器，否则买一个规格一样的编码器自己换。注意相位对齐就是了！
回复 引用 举报

热门招聘
相关主题

官方公众号
智造工程师