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对松下交流伺服说明书（MINAS A系列）的一点疑问 点击：6102 | 回复：41



奋发图强

    
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发表于：2005-07-13 13:45:00
楼主
在阅读松下交流伺服说明书关于“如何调节速度控制的增益”（第61页）时产生疑问，我接触伺服时间不是太长，所以请各位多多帮忙啊！非常感谢！ 说明书上说在速度控制方式下，如果上位控制器没有位置环增益该如何调节驱动器增益；如果上位控制器上有位置环增益该如何调整驱动器增益。我的疑问是，速度环是以位置环的输出作给定吧。那么如果上位控制器没有位置环增益（是不是说上位控制器就没有位置环控制了？）既然不存在位置环控制那么速度环的给定从哪里得到啊？如果存在位置环控制为什么会不存在位置环增益呢？我对说明书上所说的可能理解有误，请各位帮忙解释一下好么？ 还有，就是如果驱动器上采用位置控制方式，是不是速度环和电流环在驱动器内部自动调整了啊（位置环输出在驱动器内自动作为速度环给定），只有位置环需要人为在驱动器侧调整参数进行调整，而控制器侧没有什么可调整的参数？而采用速度控制方式时，位置环和速度环都需人为调整，只不过位置环参数在控制器侧调整，而速度环参数在驱动器侧进行调整，电流环在驱动器内自动调整。当采用转矩控制方式时，位置环和速度环参数都在控制器侧进行调整，只有电流环参数在驱动器内进行自动调整？总而言之，无论采用什么控制方式，三环都应该有的，只不过在什么上进行调整不同罢了。不知我的理解不知对不对！ 电流环的参数驱动器中好象没有，是不是无论什么时候，电流环都不需要我们人为干涉啊，它自动在驱动器内执行了。
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老研

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发表于：2005-07-13 14:28:00
1楼
我晕了
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老菜鸟

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发表于：2005-07-13 14:32:00
2楼
看了1分钟没看得透彻......
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yzj7518

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发表于：2005-07-13 17:20:00
3楼
我用了不少的该产品，不仅61页，还有53页的参数设定，变速关系两个条目等，中文表达的都很不明白，我估计是中国人的翻译水平问题，我希望咱们有机会看看英文的说明书，当然日文的更准确。我感觉该系列产品刚性（增益）很难调整，不知你有没有同感?
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刘岩利

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发表于：2005-07-13 19:32:00
4楼
对于你的第一个问题：在有位置环的时候，把位置环的输出作为速度环的给定信号，没有位置环，可以由上位控制器直接提供速度给定信号。 对于第二个问题，只有电流环驱动器自动调整，速度环还是需要用户调整的。 说明书看不懂吗？我上小学的时候，老师告诉我，“文读百遍，其意自见”，您把说明书看了几遍？
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奋发图强

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发表于：2005-07-14 09:47:00
5楼
谢谢刘老师教诲，只不过我刚接触伺服，有些地方理解的不是很透彻，只能在以后的工作当中慢慢总结了，以后肯定还会有很多的问题，希望刘老师能够多多帮忙的。感谢您的帮助！
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奋发图强

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发表于：2005-07-14 10:11:00
6楼
在没有位置环的时候，对控制器来说就是开环了吧。此时的速度给定信号应该是人为通过软件在控制器侧加的，只能作不同速度的匀速运动而已，比如说加不同的模拟量信号，每一种模拟量信号对应一种速度。但这种情况应该在调试的时候用到，正常应用的时候没有这样用的吧。否则控制器只起到发模拟量信号的作用，岂不是大才小用了么？
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刘岩利

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发表于：2005-07-14 12:33:00
7楼
控制器是否大才小用，这很难说，也许是“小用”吧，但是，所谓“控制器”包括很大范围的，这些可不都是“大才”。 不是任何一种应用都需要位置控制的，对于很多应用而言，只要有可调整的、稳定的速度就可以了。（比如加工主轴、输送带的牵引）
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凡夫俗子

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发表于：2005-07-14 15:32:00
8楼
有些说明书还真的不是看百遍就能懂了的，哈哈，刘老师，看来我也得回小学念书去了哦。。。 TO：limq33，实践是检验真理的唯一标准，你用的多了自然就理解了，别急，慢慢积累经验没有人开始就懂的十分透彻的。。。 位置环、速度环的参数与您选择的驱动器模式有直接关系，驱动器的控制模式包括了哪些环，对应那些环可以调节的参数就都要调节。。。和您上位控制器没有直接关系，不是所有的控制都要有3环才能实现的。。。即使没有控制器伺服也一样可以工作在速度、力矩模式下。。。至于您上位控制器加了某些环是根据实际情况需要来加的，这时控制器环的参数调节和驱动器的参数有联系，但关系不大，调节的原则是以驱动器的内环参数为主，控制器的外环响应最好低于驱动器内环的响应，否则容易出现过冲（一般情况下，特殊情况例外）。。。 控制器除了要处理您的运动控制外可能还要进行其他信号的处理或数据的运算，控制驱动电机可能只是它一个方面的应用。。。您可以根据您的具体情况来选择合适的控制器以使它不“大材小用”。。。譬如：如果您只是使用伺服的速度控制模式，那么就没必要使用专门的运动控制器或板卡了，可以选用带模拟量输出的相对便宜的PLC或其他的控制器了或者干脆不要控制器，直接接个模拟量输入就可以了。。。具体情况根据实际工艺来定。。。 多在实际应用中学习比看说明书要直接。。。 一己之见，有误见谅哦
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奋发图强

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发表于：2005-07-16 16:24:00
9楼
to:凡夫俗子 首先感谢您对我的鼓励啊，我会努力的。“调节的原则是以驱动器的内环参数为主，控制器的外环响应最好低于驱动器内环的响应，否则容易出现过冲（一般情况下，特殊情况例外）。。。”，这句话我不太理解。调参数时就是先调驱动器侧，再调控制器侧，是这样么？控制器的外环响应，驱动器内环的响应具体指各环的增益么，怎样判断外环响应是否低于内环响应呢
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刘岩利

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发表于：2005-07-16 23:59:00
10楼
先调速度环，后调位置环，无论您的位置环是在驱动器上还是在控制器上。 相对于位置环，速度环可以称为内环，相对于速度环，电流环可以称为内环。 如果外环响应高于内环内环响应，系统稳定性差，震荡。
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凡夫俗子

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发表于：2005-07-18 10:06:00
11楼
刘兄说的完全正确。。。
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奋发图强

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12楼
to：刘岩利，凡夫俗子 怎样判断外环响应是否低于内环响应呢? 我想问一下，如果伺服驱动器的参数没调好，是否影响控制精度？简单举个例子：在同一位置，没调好参数时我让电机转两转，与调好参数时让电机转两转，所停的位置是否为同一位置，有没有差别啊？
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刘岩利

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发表于：2005-08-23 06:29:00
13楼
怎样判断外环响应是否低于内环响应呢? 根据现象与经验 如果伺服驱动器的参数没调好，是否影响控制精度？ 会，可能不在同一位置，甚至根本停不下来。
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奋发图强

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14楼
刘老师： 您好，请问当伺服采用位置控制方式时（脉冲控制），伺服驱动器接口的编码器反馈输出是不是就没什么用了啊，也就是说编码器只是在速度控制或转矩控制方式（模拟量控制）时才起到全闭环反馈的作用？因为当伺服采用位置控制方式时，位置环是在驱动器侧形成的，所以控制器侧就不存在闭环说法了，编码器反馈输出也就没意义了，我的理解好像不对。因为我在位置控制方式的伺服驱动接线图上看到了，编码器反馈输出依然存在，它起什么作用呢？这是怎么回事啊，刘老师，还有凡夫俗子老师，希望你们能够解答一下，好么？谢谢你们！
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szllc

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发表于：2005-08-30 15:41:00
15楼
在位置控制方式的伺服驱动接线图上看到了，编码器反馈输出依然存在，它起什么作用呢？ --------->此时位置环的作用由驱动器来实现。驱动器也是需要编码器反馈的。 是这样吗，刘兄？
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凡夫俗子

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16楼
编码器反馈输出有时并不是为了全闭环啊，或者反馈至上位控制用，很多时候可以反馈做监控用，譬如上位的PLC加个屏就可以实时地在屏上显示伺服系统的当前位置和速度参数了。。。还有时作为主从跟随运动时使用，譬如将主驱动轴的伺服的脉冲信号输出直接给下一从级的伺服驱动当指令信号做跟随运动。。。 关于全闭环并不是指伺服驱动的编码器信号反馈给控制器做闭环PID调节。。。这样理解：驱动器检测到的电机端侧的编码器反馈位置值并不是最终负载的位置值，电机通过机械传动给负载后会存在一些传动的机械误差，那么如何减小或消除这些传动误差呢？就是在最终负载处进行位置检测（直线通常用光栅尺检测），检测信号反馈给控制器构成全闭环，有些支持全闭环的伺服驱动器就可以将这个最终负载的位置检测信号直接接收处理，这时驱动器处理的位置环的信号来自最终负载，速度环的信号仍然来自电机端的编码器信号；这样伺服驱动必须有两个编码器输入端口，通常还有一个编码器输出端口。。。 全闭环也可以由控制器来完成，最终负载的位置信号反馈给控制器，控制器内做位置调节后给驱动器速度指令，驱动器工作在速度工作模式，驱动器采样电机的编码器作为速度反馈，驱动器就不做位置反馈了。。。
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刘岩利

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发表于：2005-08-30 20:19:00
17楼
如凡夫俗子所言，伺服驱动器上的编码器信号输出，除了用于本机的闭环控制外，还可以有很多用途。
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奋发图强

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18楼
谢谢刘岩利老师和凡夫俗子老师对我的帮助，感激不尽啊！你们可以留个联系方式么？很想和你们认识一下，如果二位不介意话。 我是做OMRON的PLC技术支持的，另外也搞伺服，在伺服方面我是新手，以后一定还会遇到很多问题。到时向你们请教喽！希望二位不吝赐教。也非常希望能和二位作个好朋友，呵呵！ 我的邮箱是limq33@126.com
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寒香

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发表于：2005-12-02 19:07:00
19楼
请高手指教 ：松下MINUS A4 系列驱动器及电机配套使用，位置控制模式。关于PID，我有以下几个问题：
1、如果我想针对一个特殊的应用场合，自己设计PID环节，以求能够使得电机升降速时间达到尽可能小（保证其他要求），那么是不是只能放弃驱动器本身自带的PID，断开位置环，直接从速度环接入？还是可以在自带PID环节上，配合用户自己设计的改善方案？
2、我有什么办法能了解到驱动器内部的PID具体怎么实现的？

多谢指教！
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刘岩利

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发表于：2005-12-03 17:07:00
20楼
1建议断开位置环，直接从速度环接入。
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