发表于:2005-07-13 13:45:00
楼主
在阅读松下交流伺服说明书关于“如何调节速度控制的增益”(第61页)时产生疑问,我接触伺服时间不是太长,所以请各位多多帮忙啊!非常感谢!
说明书上说在速度控制方式下,如果上位控制器没有位置环增益该如何调节驱动器增益;如果上位控制器上有位置环增益该如何调整驱动器增益。我的疑问是,速度环是以位置环的输出作给定吧。那么如果上位控制器没有位置环增益(是不是说上位控制器就没有位置环控制了?)既然不存在位置环控制那么速度环的给定从哪里得到啊?如果存在位置环控制为什么会不存在位置环增益呢?我对说明书上所说的可能理解有误,请各位帮忙解释一下好么?
还有,就是如果驱动器上采用位置控制方式,是不是速度环和电流环在驱动器内部自动调整了啊(位置环输出在驱动器内自动作为速度环给定),只有位置环需要人为在驱动器侧调整参数进行调整,而控制器侧没有什么可调整的参数?而采用速度控制方式时,位置环和速度环都需人为调整,只不过位置环参数在控制器侧调整,而速度环参数在驱动器侧进行调整,电流环在驱动器内自动调整。当采用转矩控制方式时,位置环和速度环参数都在控制器侧进行调整,只有电流环参数在驱动器内进行自动调整?总而言之,无论采用什么控制方式,三环都应该有的,只不过在什么上进行调整不同罢了。不知我的理解不知对不对!
电流环的参数驱动器中好象没有,是不是无论什么时候,电流环都不需要我们人为干涉啊,它自动在驱动器内执行了。