对松下交流伺服说明书（MINAS A系列）的一点疑问 点击：6094 | 回复：41
发表于：2005-07-13 13:45:00
楼主
在阅读松下交流伺服说明书关于“如何调节速度控制的增益”（第61页）时产生疑问，我接触伺服时间不是太长，所以请各位多多帮忙啊！非常感谢！
说明书上说在速度控制方式下，如果上位控制器没有位置环增益该如何调节驱动器增益；如果上位控制器上有位置环增益该如何调整驱动器增益。我的疑问是，速度环是以位置环的输出作给定吧。那么如果上位控制器没有位置环增益（是不是说上位控制器就没有位置环控制了？）既然不存在位置环控制那么速度环的给定从哪里得到啊？如果存在位置环控制为什么会不存在位置环增益呢？我对说明书上所说的可能理解有误，请各位帮忙解释一下好么？
还有，就是如果驱动器上采用位置控制方式，是不是速度环和电流环在驱动器内部自动调整了啊（位置环输出在驱动器内自动作为速度环给定），只有位置环需要人为在驱动器侧调整参数进行调整，而控制器侧没有什么可调整的参数？而采用速度控制方式时，位置环和速度环都需人为调整，只不过位置环参数在控制器侧调整，而速度环参数在驱动器侧进行调整，电流环在驱动器内自动调整。当采用转矩控制方式时，位置环和速度环参数都在控制器侧进行调整，只有电流环参数在驱动器内进行自动调整？总而言之，无论采用什么控制方式，三环都应该有的，只不过在什么上进行调整不同罢了。不知我的理解不知对不对！
电流环的参数驱动器中好象没有，是不是无论什么时候，电流环都不需要我们人为干涉啊，它自动在驱动器内执行了。
发表于：2005-12-07 21:14:00
23楼
多谢刘老师的回复！
老实说我还不是很确定，我看得资料上对于伺服位置控制的pid算法大都是采用积分分离和不完全微分等方法。我的情况是被测点数太多（测量一个凹凸不平的表面情况，面积很大），所以在保证定位精度的前提下，对于测量速度也有要求。升降速控制，和路径等都是要考虑的因素。
我觉得可能直接用驱动器内部的位置环，精度不一定能满足要求。那么，如果自己外接位置环，在接线上就要按照速度控制模式了吧？模拟量速度指令输入要由单片机经过dac后接入吧？
还有，请问您有没有用单片机对松下伺服驱动器进行过控制？相关的程序问题是否有经验指教？
老实说我还不是很确定，我看得资料上对于伺服位置控制的pid算法大都是采用积分分离和不完全微分等方法。我的情况是被测点数太多（测量一个凹凸不平的表面情况，面积很大），所以在保证定位精度的前提下，对于测量速度也有要求。升降速控制，和路径等都是要考虑的因素。
我觉得可能直接用驱动器内部的位置环，精度不一定能满足要求。那么，如果自己外接位置环，在接线上就要按照速度控制模式了吧？模拟量速度指令输入要由单片机经过dac后接入吧？
还有，请问您有没有用单片机对松下伺服驱动器进行过控制？相关的程序问题是否有经验指教？
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