请教DMC-B140怎么接手轮 点击：1333 | 回复：38
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"刘岩利" 的回复，发表在25楼
对内容： 【"运控学习" 的回复，发表在24楼 对内容： 【不好意思刘工我还是不太会这个忽略，不执行是指PA~a=0吗，那怎么执行非限位方向的运动呢，该用哪个指令呢，还有重置PT是不是就是PT重新赋...】进行回复：
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刘工，我现在想了个法子暂时能解决这个问题，就是用LDn去禁止对应的限位，限位禁止方向的运动不操作，但是现在如果一直向限位禁止方向转手轮，会提示
，程序大概如下：
#AUTO
SH
LastM=_TPA
AT 0
#L1
IF(@IN[5]=0)
r=5/10
ENDIF
IF(@IN[6]=0)
r=5
ENDIF
IF(@IN[7]=0)
r=50
ENDIF
IF(@IN[1]=0)
~a="A"
ENDIF
IF(@IN[2]=0)
~a="B"
ENDIF
IF(@IN[3]=0)
~a="C"
ENDIF
IF(@IN[4]=0)
~a="D"
ENDIF
OriM=_TPA
OriS=_RP~a
OriV=_SP~a
PT~a=1
n=1
LD~a=0
#LOOP
AT-10
CurM=_TPA
tarV=(CurM-LastM)*r*100
tarV=@ABS[tarV]
IF (tarV<100)
tarV=100
ENDIF
SP~a=tarV
tarP=(CurM-OriM)*r+OriS
IF((_LF~a=0.0)|(_LR~a=0.0))
PT~a=0
IF(_LF~a=0.0)
IF(_RP~a<tarP)
JP#L1
ELSE
PT~a=1
LD~a=1
JP#L2
ENDIF
ENDIF
IF(_LR~a=0.0)
IF(_RP~a>tarP)
JP#L1
ELSE
PT~a=1
LD~a=2
JP#L2
ENDIF
ENDIF
ENDIF
#L2
PA~a=tarP
LastM=CurM
JP#L1,n=1
PT~a=0
SP~a=OriV
EN
"运控学习" 的回复，发表在26楼
对内容： 【那非触发限位方向的运动该怎么执行啊，不是只要触发限位PT的跟随就会退出来，如果还用PA不是依旧bug吗...】进行回复：
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一、非触发限位方向的运动该怎么执行啊
正常执行，PA~a=tarP
二、不是只要触发限位PT的跟随就会退出来
的确不是
1、在运动过程中，触发了运动方向上的限位会导致PT模式退出
2、限位处于触发状态时，发送指令要求向限位方向运动会导致PT模式退出
前极限单独处于触发状态时，重置PT为1，用PA指令向后运动不会导致PT模式退出；后极限单独处于触发状态时，重置PT为1，用PA指令向前运动不会导致PT模式退出
三、但是现在如果一直向限位禁止方向转手轮，会提示
这是你的编程错误造成的。您把用于构成循环JP#L1放在了IF处理之中，当出现触发限位的形况时，变量LastM得不到机会被刷新，这造成间隔取样的计算错误，计算出的tarV越来越大，直到数值超出了SP指令的允许范围而导致指令语法出错。如果您觉得这个问题处理不了，可以直接用指令
tarV=_TVA*r
来代替
tarV=(CurM-LastM)*r*100
tarV=@ABS[tarV]
另外，构成循环的#L1和JP#L1不可以处于不同的IF和ENDIF之间，这样会导致IF和ENDIF不能配对执行，控制器会认为这是IF嵌套，而IF嵌套允许的层数有限，超出时会在执行某个IF语句时出现语法错误。
"刘岩利" 的回复，发表在26楼
对内容： 【"运控学习" 的回复，发表在26楼 对内容： 【那非触发限位方向的运动该怎么执行啊，不是只要触发限位PT的跟随就会退出来，如果还用PA不是依旧bug吗...】进行回复： -...】进行回复：
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刘工，我又改了一下程序，现在没有问题了，感谢
IF((_LF~a=0.0)|(_LR~a=0.0))
PT~a=0
IF(_LF~a=0.0)
IF(_RP~a<tarP)
l=1
ELSE
PT~a=1
ENDIF
ENDIF
IF(_LR~a=0.0)
IF(_RP~a>tarP)
l=1
ELSE
PT~a=1
ENDIF
ENDIF
ENDIF
LastM=CurM
JP#L1,l=1
PA~a=tarP
JP#L1,n=1
"刘岩利" 的回复，发表在26楼
对内容： 【"运控学习" 的回复，发表在26楼 对内容： 【那非触发限位方向的运动该怎么执行啊，不是只要触发限位PT的跟随就会退出来，如果还用PA不是依旧bug吗...】进行回复： -...】进行回复：
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刘工我现在遇到了一个指令问题，不知道是厂家B140问题还是就是这么设置的
如果我用DP指令定义位置，DE指令定义编码器，当我读对应的值的时候：
是因为当前位置只和编码器反馈值有关吗？那为什么MG_DEX反馈值不是编码器的反馈值
"刘岩利" 的回复，发表在30楼
对内容： 【要读编码器位置，用指令TP，或者_TPX。要读当前指令位置，用RP或_RPX。对于DE、DP和_DEX、DPX的不同，指令手册上有说明。...】进行回复：
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刘工，我想问一下B140接了手轮我还能接闭环驱动器吗，现在想要手轮控制3个轴，但是这3个轴接的是闭环驱动器和闭环电机，我怎么感觉接了手轮没法接闭环驱动器啊，如果可以那该咋接啊，正常轴接驱动器，剩下的那个轴接手轮吗？如果不行，GALIL系列的控制卡哪一款能行啊，就是接了手轮还能接闭环驱动器和闭环电机，谢谢
"刘岩利" 的回复，发表在35楼
对内容： 【"运控学习" 的回复，发表在34楼 对内容： 【就是带编码器的步进电机驱动器...】进行回复： --------------------------------------...】进行回复：
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连B140的话没啥区别，就是把b140脉冲和编码器接到驱动器上，我试了b140X轴接手轮YZW轴连接带编码器的驱动器，能控制，但是看着编码器反馈的值不太对劲，刘工，就当初您那个程序里面的r影响的是什么啊，输出的脉冲吗？还有和加减速的关系大吗，我试了一下好像和加减速关系挺大的
"刘岩利" 的回复，发表在35楼
对内容： 【"运控学习" 的回复，发表在34楼 对内容： 【就是带编码器的步进电机驱动器...】进行回复： --------------------------------------...】进行回复：
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刘工，请问这个手轮的倍率到底是什么意思，是脉冲当量吗？它连接B140后切换倍率体现在哪里，我看有人说是最小脉冲当量乘倍率为进给量，这进给量是不是等效于电机的相对运动啊，那驱动器设置细分影响手轮对电机的控制吗
"运控学习" 的回复，发表在36楼
对内容： 【连B140的话没啥区别，就是把b140脉冲和编码器接到驱动器上，我试了b140X轴接手轮YZW轴连接带编码器的驱动器，能控制，但是看着编码器反馈的值不太对劲，】进行回复：
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没有区别的话，那就没有什么问题了，您就按照普通驱动器链接就可以了。
“不对劲”是个问题，但不是一个问题的描述，所以您也不能指望我能有什么解释。
对于“手轮的倍率”，您想要一个及你个确定解释，请咨您的手轮供应商。
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