请教DMC-B140怎么接手轮 点击：1302 | 回复：38
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首先选择一个轴的编码器输入口作为手轮信号输入。然后把轴选以及倍率信号接入I/O信号输入端。B140本身的通用输入信号数量有限，不够把所有信号都接上的。可以将不用的轴选信号悬空，或者将多出的必要信号接到用不到的轴的原点或前后极限上。
手轮————B140
5V————5V
0V————0V(GND)
A————A+
B————B+
A/————A-
B/————B-
如果您买到的是裸卡DMC-B140，COM与0V接到一起，其他信号接到通用输入或者原点、极限输入上。如果是带扩展版的，比如DMC-B140-M之类。请和供应商确认扩展版内对通用输入或者原点、极限输入信号的处理方式，咨询具体的连接方法。
"刘岩利" 的回复，发表在3楼
对内容： 【首先选择一个轴的编码器输入口作为手轮信号输入。然后把轴选以及倍率信号接入I/O信号输入端。B140本身的通用输入信号数量有限，不够把所有信号都接上的。可以将不用的轴选信号悬空，或者将多出的必要信号接到...】进行回复：
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刘工我现在接线是手轮的X轴Y轴Z轴4轴接B140的IN1234，x1x10x100接IN567，com接i/O的36脚24VGND，手轮的A/、A、B/、B分别接X轴的PA-PA+PB-PB+，5v接X轴21脚5v，0v接X轴10脚GND，X轴的脉冲接一个驱动器，驱动器再接的电机，这样对吗
"Ծ‸Ծ" 的回复，发表在4楼
对内容： 【"刘岩利" 的回复，发表在3楼 对内容： 【首先选择一个轴的编码器输入口作为手轮信号输入。然后把轴选以及倍率信号接入I/O信号输入端。B140本身的通用输入信号数量有限，不够把所有信号都...】进行回复：
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手轮的A/、A、B/、B分别接X轴的PA-PA+PB-PB+，5v接X轴21脚5v，0v接X轴10脚GND
这个没问题
X轴的脉冲接一个驱动器，驱动器再接的电机
输入输出都用同一个轴，编程会有点麻烦
X轴Y轴Z轴4轴接B140的IN1234，x1x10x100接IN567，com接i/O的36脚24VGND，
这个不确定，建议和您的硬件供应商确认IN1234567与24VGND之间的内部接口电路
对应IN我改了12和56，但是程序里面我动手轮发现_TDA值没有变化，但是_TPA 的值随着手轮变化，导致现在手轮动，电机没有反应
首先，单独尝试一下IN12这些信号否有效接收了，在指令行输入 GADA，看看是不是有错误提示。
这个程序写的有点乱，而且有比较明显的语法错误。您把目的说明白了，我重写一遍，比看您这个方便一点。
"刘岩利" 的回复，发表在6楼
对内容： 【"Ծ‸Ծ" 的回复，发表在4楼 对内容： 【"刘岩利" 的回复，发表在3楼 对内容： 【首先选择一个轴的编码器输入口作为手轮信号输入。然后把轴选以及倍率信号接入I/O信号输...】进行回复：
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刘工我下午又重新改的程序，现在什么情况呢，以X轴为主轴，剩下的YZW从动轴手轮控制没有问题了，但是X不能动，使用GAA的时候会出错误提示,提示我X轴不能即做主轴又做从轴，我想问一下如果我要操纵X轴是不是一个手轮不行啊
"刘岩利" 的回复，发表在6楼
对内容： 【"Ծ‸Ծ" 的回复，发表在4楼 对内容： 【"刘岩利" 的回复，发表在3楼 对内容： 【首先选择一个轴的编码器输入口作为手轮信号输入。然后把轴选以及倍率信号接入I/O信号输...】进行回复：
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现在有DMC-B140（北京中宝伦的），需要手轮控制4个轴，现阶段我只会把X轴设主轴，YXW轴从轴进行操纵，这三个轴控制没问题，但是X轴不能控制，请问再只用一个手轮的情况下能解决吗，谢谢
"Ծ‸Ծ" 的回复，发表在8楼
对内容： 【"刘岩利" 的回复，发表在6楼 对内容： 【"Ծ‸Ծ" 的回复，发表在4楼 对内容： 【"刘岩利" 的回复，发表在3楼 对内容： 【首先选择一个轴的编码器输入...】进行回复：
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只用一个手轮分别控制所有4个轴是可以的，但是会比较麻烦，或者接线麻烦一点，或者编程麻烦一点。
一、用一个手轮模拟两个手轮
把手轮的A、B、A\、B\信号同时连接到X、Y两轴的编码器接口，当需要控制X轴时，以Y为制轴同步，需要控制其他轴时，以X轴为主轴同步。但是要首先和您的供应商确认一下，他们有没有在编码器信号输入接口上放置终端电阻。如果放了，这个方案可能不可靠。
终端电阻是一种用于降低高频信号传输中出现问题的手段，对于手轮信号而言，它没有什么实际的优点。但是它会大大的提高接收端的电流要求。如果没有终端电阻，一个手轮的输出信号带动两个轴的编码器输入信号是没有问题的，如果有终端电阻，就不一定了。
DMC-B140本身的编码器接口上是没有终端电阻的，但是代理商有没有在自己设计的接口电路上自己放置了，您还是去确认一下才好。
二、不使用B140提供的电子齿<此处内容被屏蔽>能，而是自己另外编写跟随功能。用电子齿<此处内容被屏蔽>能本身是存在几个问题和隐患的
1、不能直接控制连接了手轮信号的轴
2、在高比例时候电机容易抖动
3、如果不是定制品，galil的同步比例最高只能设置到127.999，对于需要同步比5、50、500的应用无法实现
4、对于限位信号的处理也很麻烦，如果编程不慎，操作人员同样不慎，有造成限位失效的可能
下面10年前给用户写的一个不用电子齿<此处内容被屏蔽>能实现手轮信号控制电机的例子，您可以按照您的具体要求，自己完善它
~a是用于表示轴名称的变量，可以用ABCD或者XYZW代替
r是同步比例，这里说明一下，由于galil内部的数据保存问题，非整数部分如果不是1/65536的倍数，是会出现误差的。0.4就是一个会有误差的数，虽然误差很小，但是如果行程真的很长，还是有可能出现影响的。如果是学生，无所谓的；如果是工程师，*4/10比*0.4要精确。
#MANUAL
"运控学习" 的回复，发表在12楼
对内容： 【我还想问一下，DMC-B140这个能接液晶屏吗，从网口或者串口，用于显示各个轴的位置信息】进行回复：
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B140当然可以通过串口和/或网口和外界实现数据的交互，但是能不能连接特定的产品，还要看该产品支持的功能，比如是否支持MODBUS或MODBUS/TCP通讯协议，是否支持ASCII字符通讯。这个只能针对具体产品讨论：如何实现通讯或者是无法实现通讯，无法一概而论。
"刘岩利" 的回复，发表在19楼
对内容： 【"运控学习" 的回复，发表在18楼 对内容： 【我想问一下硬件限位可以通过读_LFn和_LRn,那软件限位有什么标志位吗 ...】进行回复： --------------...】进行回复：
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刘工你好，关于软限位这个我读_SCn的值解决了，但是当我设置了软限位或者接上硬件限位后，手轮操控如果碰到限位，有时候会导致程序卡死，所有轴都动不了，右栏会出一条
的提示，这是为什么呢，因为上一条PA没执行完卡在这了吗
"刘岩利" 的回复，发表在21楼
对内容： 【因为触发硬限位信号后，会退出位置跟随模式，导致PA指令出错，而指令出错又会中止程序执行，对于所有手轮的操作都没有反应。对于软极限，处理起来很简单，在程序中执行PA指令前检查tarP是否超出极限范围，如...】进行回复：
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感谢刘工，软限位的我解决了，对与硬限位的对比当前值和tarP的大小，当前值是指_RPn吗？忽略触发限位方向运动是怎么实现的给个相反的值吗
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