EtherCAT运动控制器中脉冲接口的快速调试与诊断点击：697 | 回复：4

正运动技术

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发表于：2023-04-06 10:11:55

楼主

脉冲型驱动器试运行可借助ZDevelop软件快速验证，主要包含以下四个部分：硬件接线，ZDevelop连接控制器，配置轴参数，发送运动命令查看电机是否转动。若无法运行参见问题排查部分解决。

一、硬件接线

以ZMC432总线运动控制器为例，支持EtherCAT、EtherNET、RS232、RS485、CAN、U盘等通讯接口，观察控制器上的硬件接口，控制器参考架构如下图。

可通过EtherNET网口或RS232串口连接到ZDevelop软件完成试运行。

1.脉冲接口

正运动技术大部分控制器的脉冲控制接口为面板上提供的DB26母头的端子，例如下图ZMC432的AXIS端子，板载6个脉冲轴的接口。

企业微信截图_20230322094344.png

AIXS端子内主要包含脉冲输出的接线端子，编码器反馈的接线端子，驱动器的使能和报警信号，5V电源输出和公共端，如下表所示。
企业微信截图_20230322094358.png

参考下图完成控制器与驱动器的脉冲控制接线，采用了差分接法，脉冲输出包含四个端子PUL+、PUL-、DIR+、DIR-，分别与驱动器一一对应连接即可。

带编码器反馈的驱动设备，差分接线方式是将EA+、EA-、EB+、EB-、EZ+、EZ-分别连接编码器。

再将针脚3接入驱动器的使能端子上，用于控制器给驱动器上使能信号。参考上图。

AXIS 0 轴接口端子内的使能信号为OUT12；

AXIS 1 轴接口端子内的使能信号为OUT13；

依此类推。

使能操作：OP(12,ON)，OP(13,ON)等。

驱动器报警信号通过针脚2传入控制器，参考上图。

AXIS 0 轴接口端子内的报警信号为IN24；

AXIS 1 轴接口端子内的报警信号为IN25；

依此类推。

驱动器报警输入信号需要使用ALM_IN指令配置：ALM_IN(0)=24，ALM_IN(1)=25等。

脉冲的单端连接方式如下图，下图采用共阳极的接法，将驱动器的公共端接入DB26提供的+5V端子上。

企业微信截图_20230322094940.png

编码器的单端接线图如下，编码器的A，B（无Z信号的型号只接AB两相）与控制器正端子EA+、EB+一一对应连接，控制器的负端子悬空，编码器的0V或地线端子，连接控制器轴接口内的GND端子即可，再按编码器的供电要求接入电源。

EtherCAT运动控制器中脉冲接口如何实现快速调试与诊断，请点击下方链接获取完整教学示例代码。

点击→《EtherCAT运动控制器中脉冲接口的快速调试与诊断》即可获取相关教程和示例代码。

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发表于：2023-04-06 15:51:06

1楼

正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。